[发明专利]一种车辆鸟瞰辅助系统图像数据处理方法

权利要求书

1.一种车辆鸟瞰辅助系统图像数据处理方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)鱼眼摄像头拍摄车身四周图像，获取原始鱼眼图像；

2)建立基于二维线性插值算法的索引表，对鱼眼图像进行畸变校正，采用透视投影变换算法对校正后的图像进行透视投影变换；

3)将投影后俯视图像排列到相应匹配的位置，并对其进行无缝拼接，获得完整的俯视图像；

4)对拼接后的图像进行后处理，输出并显示最终图像。

2.根据权利要求1所述的一种车辆鸟瞰辅助系统图像数据处理方法，其特征在于，所述的鱼眼摄像头设有四个，分布设置在车辆四周。

3.根据权利要求1所述的一种车辆鸟瞰辅助系统图像数据处理方法，其特征在于，所述的二维线性插值算法具体为：

使用原图像中靠近像素点(x_S，y_S)四个像素点强度(x_S0，y_S0)，(x_S1，y_S0)，(x_S0，y_S1)，(x_S1，y_S1)，其中，

x_S0＝int(x_S)

x_S1＝x_S0+1

y_S0＝int(y_S)

y_S1＝y_S0+1

首先，在x轴上插入强度值S可以获得两个中间值，I₀和I₁：

I₀＝S(x_S，y_S0)＝S(x_S0，y_S0)*(x_S1-x_S)+S(x_S1，y_S0)*(x_S-x_S0)

I₁＝S(x_S，y_S1)＝S(x_S0，y_S1)*(x_S1-x_S)+S(x_S1，y_S1)*(x_S-x_S0)

S(x_S，y_S)代表像素点(x_S，y_S)的像素点强度，然后，强度D(x_D，y_D)可以通过在y轴插入中间值I₀和I₁来计算：

D(x_D，y_D)＝I₀*(y_S1-y_S)+I₁*(y_s-y_S0)。

4.根据权利要求1所述的一种车辆鸟瞰辅助系统图像数据处理方法，其特征在于，所述的无缝拼接是利用相邻图像之间重合的区域，以梯度渐变的方式，实现无缝图像拼接。

5.根据权利要求2所述的一种车辆鸟瞰辅助系统图像数据处理方法，其特征在于，所述的后处理包括亮度平衡和无缝插值。

6.根据权利要求5所述的一种车辆鸟瞰辅助系统图像数据处理方法，其特征在于，所述的亮度平衡具体为：

A)计算四个图像的亮度均值，通过以下迭代公式进行迭代，初步减小图像间的亮度差异：

{G1=a*G1+(1-a)G2+G3+G43]]>

G2=a*G2+(1-a)G1+G3+G43]]>

G3=a*G3+(1-a)G1+G2+G43]]>

G4=a*G4+(1-a)G2+G3+G13}]]>

i=i+1;}]]>

其中，G1、G2、G3、G4分别为四个图像的亮度均值，a∈(0.6，1)为设定的参数，n为循环次数，th为阈值；

B)通过最小化全局亮度增益补偿函数进一步减小图像间的亮度差异。