[发明专利]珍珠色泽分拣系统的抓取装置

权利要求书

1.珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：包括底座、可相对底座转动的工作盘以及可转动安装在工作盘上的手盘，手盘与工作盘之间设有弹性复位机构；手盘设有收拢时握紧待分拣珍珠的至少两支手指，手指可转动地套装在手盘上，手指上固定连接有与手指运动平面垂直的导向杆，工作盘设有与导向杆配合的导向滑槽；工作盘外侧设有磁铁带，手盘上设有与磁铁带相向面极性相同的永磁体；手盘永磁体与磁铁带位置对应时，手盘转动并通过导向杆相对导向滑槽运动使手指收拢，手盘永磁体离开磁铁带位置时，手指在弹性复位机构带动下张开复位。

2.根据权利要求1所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述工作盘内环形等距均布有至少两只手盘。

3.根据权利要求1所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述手盘具有一延伸臂，所述永磁体安装在延伸臂前端。

4.根据权利要求3所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述手盘延伸臂前端具有永磁体安装座，永磁体安装座开有安装槽，永磁体通过胶水嵌合粘接在安装槽内，安装槽侧面具有供胶水挤出的通孔。

5.根据权利要求3所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述手盘延伸臂与工作盘中心到手盘中心的连线呈一夹角设置并且向工作盘运动方向倾斜，工作盘内设有与延伸臂前端配合的限位机构，延伸臂前端在对应手指打开和手指收拢的位置分别与工作盘限位机构的相应位置接触限位。

6.根据权利要求1所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述手盘的弹性复位机构采用的弹性元件为扭簧、拉簧或压缩弹簧，弹性元件的两端分别与手盘和工作盘接触限位，弹性元件的弹力小于永磁体与磁铁带相对时的斥力。

7.根据权利要求1所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述手盘具有凹进的承料区，手指收拢区域与承料区的最低点位置对应。

8.根据权利要求7所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述工作盘上设有凹进的手盘安装区，手盘上方设有盖板，手指具有朝上的导向杆，盖板上开有与导向杆配合的导向滑槽，盖板中央具有落料孔，落料孔与手盘上的承料区对应。

9.根据权利要求8所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述手指包括与手盘枢接的平直段和用于握紧珍珠的收缩段，收缩段前端倒圆，收缩段用于握紧珍珠的一侧呈弧形，手指打开时被盖板覆盖露出落料孔下方的手盘承料区；手指的平直段的尾端倒圆并通过转轴与手盘可转动地枢接；所述手盘与工作盘相切设置，手盘上的永磁体在手指打开状态下伸出工作盘外，伸出距离小于工作盘和磁铁带的间隙，手指收拢状态下手盘上的永磁体收回工作盘内。

10.根据权利要求1所述的珍珠分拣系统的抓取装置，其特征在于：所述工作盘由步进电机驱动；工作盘上安装有四只手盘，四只手盘间隔90°设置；每只手盘上安装有间隔90°设置的四支手指；工作盘从手盘与来料位置对应的位置运动至旋转90°的过程对应一个分拣工位，分拣工位的初始位置和终了位置分别对应手盘的抓取位和检测位；手盘从抓取位运动至检测位过程中，手盘上的永磁体始终处于磁铁带区域内。