[发明专利]悬挂式电动仿形疏花疏果机及其使用方法

权利要求书

1.悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，包括悬挂架、活动架、推出机构、仿形机构、疏花疏果机构、电动仿形控制装置和探测杆组件；活动架通过导轨组件设于悬挂架上，推出机构设于悬挂架上并与活动架连接，仿形机构设于活动架上并与疏花疏果机构连接，疏花疏果机构还通过转轴与活动架连接，探测杆组件设于疏花疏果机构一侧；推出机构、仿形机构、疏花疏果机构和探测杆组件分别与电动仿形控制装置电气连接。

2.根据权利要求1所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述电动仿形控制装置包括总控制器、推出步进电机驱动器、仿形步进电机驱动器和疏花疏果电机驱动器，推出步进电机驱动器、仿形步进电机驱动器和疏花疏果电机驱动器分别与总控制器连接。

3.根据权利要求2所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述推出机构包括推出步进电机、第一滚珠丝杆、第一丝杆螺母、第一联轴器、滚动轴承和轴承座，滚动轴承镶嵌于轴承座中，轴承座固定于悬挂架一侧，推出步进电机设于悬挂架上相对于轴承座的另一侧，第一滚珠丝杆一端通过第一联轴器与推出步进电机的输出轴相连接，第一滚珠丝杆另一端插入并固定于滚动轴承中，第一滚珠丝杆通过第一丝杆螺母与活动架连接；推出步进电机与电动仿形控制装置中的推出步进电机驱动器电气连接。

4.根据权利要求3所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，导轨组件包括滚珠滑块和导轨，滚珠滑块固定于活动架底部，导轨固定于悬挂架上，活动架通过滚珠滑块沿着导轨来回活动于悬挂架上。

5.根据权利要求2所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述仿形机构包括仿形步进电机、第二滚珠丝杆、第二丝杆螺母、第二联轴器、圆杆和套筒，仿形步进电机固定于活动架上，第二滚珠丝杆通过第二联轴器与仿形步进电机的输出轴连接，第二丝杆螺母套于第二滚珠丝杆上，第二丝杆螺母通过螺钉与套筒连接，套筒与第二滚珠丝杆相连接，圆杆穿过套筒并与疏花疏果机构连接；仿形步进电机与电动仿形控制装置中的仿形步进电机驱动器电气连接。

6.根据权利要求5所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述疏花疏果机构包括疏花疏果胶条组、疏花疏果电机和机架；机架为倒置的T形结构，包括相连接的竖直支架和水平支架；疏花疏果电机固定于水平支架的一端，水平支架的另一端开有通槽，仿形机构中的圆杆固定于通槽内；疏花疏果胶条组设于疏花疏果电机的输出轴上，疏花疏果电机的输出轴与竖直支架相平行；疏花疏果电机与电动仿形控制装置中的疏花疏果电机控制器电气连接。

7.根据权利要求6所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述疏花疏果胶条组包括多个胶条，各胶条在疏花疏果电机的输出轴上均匀分布，疏花疏果电机的输出轴上设有与各胶条相对应的安装孔，各胶条与相应的安装孔之间为过盈配合，任意相邻的两根胶条在俯视平面交叉呈“十”字形。

8.根据权利要求6所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述悬挂架外接拖拉机，悬挂架与拖拉机之间的连接方式为三点悬挂式；探测杆固定于疏花疏果机构的水平支架上，处于拖拉机与疏花疏果胶条组之间，探测杆与疏花疏果电机的输出轴平行。

9.根据权利要求8所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述探测杆组件包括探测杆和测距传感器组，测距传感器组设于探测杆上，测距传感器组与电动仿形控制装置中的总控制器电气连接；测距传感器组包括分别设于探测杆两端的两套超声波传感器。

10.根据权利要求9所述悬挂式电动仿形疏花疏果机的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）拖拉机行驶过程中，探测杆上的测距传感器组探测并计算目标果树与疏花疏果胶条组的距离，并将距离数据传送给电动仿形控制装置；

（2）电动仿形控制装置向推出机构发出控制指令，推出机构运行推动活动架，活动架通过导轨组件滑动于悬挂架上，活动架的滑动带动仿形机构和疏花疏果机构运动，从而调节疏花疏果胶条组与目标果树之间的距离；

（3）疏花疏果作业前，探测杆上的测距传感器组探测并计算目标果树的冠形与地平线所形成的夹角，并将夹角数据传送给电动仿形控制装置；

（4）电动仿形控制装置向仿形机构发出控制指令，仿形机构运行推动疏花疏果机构绕活动架上的转轴转动，直至疏花疏果机构中疏花疏果电机的输出轴与目标果树的冠形接近平行；

（5）电动仿形控制装置向疏花疏果机构发出控制指令，疏花疏果机构中的疏花疏果胶条组开始旋转作业。