[发明专利]工业用机器人的手腕装置

权利要求书

1.一种工业用机器人的手腕装置（100），具备：

第一手腕单元（11），以能够绕第一轴线（L1）旋转的方式支撑在机器人手臂（101）的前端侧的第一关节（10）；

第二手腕单元（21），以能够绕第二轴线（L2）旋转的方式支撑在所述第一手腕单元的前端侧的第二关节（20），所述第二轴线不在所述第一轴线的延长线上且不与所述第一轴线平行；

第三手腕单元（31），以能够绕第三轴线（L3）旋转的方式支撑在所述第二手腕单元的前端侧的第三关节（30），所述第三轴线不在所述第二轴线的延长线上且不与所述第二轴线平行；

第二手腕驱动马达（22），设在所述第一手腕单元或所述机器人手臂上，并且驱动所述第二手腕单元；

第三手腕驱动马达（32），设在所述第一手腕单元或所述机器人手臂上，并且驱动所述第三手腕单元；以及

偏心摆动型减速器（2），以旋转中心轴线（L2）与所述第二轴线相一致的方式设在所述第二关节，并且将来自于所述第二手腕驱动马达的旋转进行减速后传递给所述第二手腕单元，

所述工业用机器人的手腕装置的特征在于，

所述偏心摆动型减速器具有：

中空形成部（511、521），沿着所述旋转中心轴线形成中空部（55）；

贯通轴（35），贯通所述中空部并能够旋转地支撑在所述中空形成部，并且将来自于所述第三手腕驱动马达的旋转从所述第一手腕单元侧传递到所述第二手腕单元侧；

曲轴（27），在所述贯通轴的周围配置多根，并且分别在所述第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮（271）；以及

齿轮部件（25），以能够以所述旋转中心轴线为中心旋转的方式设置，并且具有输入来自于所述第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮（251）、和分别与所述多根曲轴的所述输入齿轮相啮合的第二齿轮（252）。

2.如权利要求1所述的工业用机器人的手腕装置，其特征在于，

所述偏心摆动型减速器还具有轴承（57），该轴承在所述中空部的轴向外侧安装在所述贯通轴的外周面上，并能够旋转地支撑所述齿轮部件。

3.如权利要求2所述的工业用机器人的手腕装置，其特征在于，

所述贯通轴在所述第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮（351），

所述第一齿轮（251）配置在所述贯通轴的所述输入齿轮（351）与所述曲轴的所述输入齿轮（271）之间，并且相对于所述贯通轴的所述输入齿轮（351）及所述曲轴的所述输入齿轮（271）平行地配置。