[发明专利]桥梁缆索的检测系统

权利要求书

1.桥梁缆索的检测系统，包括爬行机器人和信号处理装置，所述爬行机器人包括爬行装置和设置在所述爬行装置的外壳上的损伤探测装置，所述损伤探测装置用于检测桥梁缆索缺陷，并实时将检测结果传送给所述信号处理装置，其特征在于：所述爬行装置还包括：

至少两个夹紧机构，沿所述桥梁缆索的轴向间隔布置，所述外壳上设有人字形支架，每个所述夹紧机构包括两个沿所述桥梁缆索的轴向间隔布置的电机，分别固定在所述人字形支架的两个侧边上且电机轴分别垂直相应的所述侧边并伸入所述外壳内，所述电机轴上固定设有圆柱形滚轮；

支撑机构，转动设置在所述外壳内，且与所述圆柱形滚轮配合形成三角夹紧力，夹持住桥梁缆索的外圆周面。

2.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述支撑机构包括：

两个支撑轮，沿所述桥梁缆索的轴向间隔布置，所述支撑轮的轮轴轴线与所述桥梁缆索的轴线垂直；

两个U形支架，每个所述轮轴的两端分别转动设置在一个U形支架的开口处，所述U形支架的两个侧边分别设有转轴，所述转轴转动设置在所述外壳的内壁上，所述U形支架上固定设有垂直臂；

可调推杆，两端分别铰接在两个U形支架的垂直臂的自由端，桥梁缆索夹持在所述圆柱形滚轮和所述支撑轮之间，通过调整所述推杆的长度使所述垂直臂转动，带动所述支撑轮升降，配合所述圆柱形滚轮夹紧或松开所述桥梁缆索。

3.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述损伤探测装置包括：

环形支架，固定设置在所述外壳的侧面上，且与所述桥梁缆索同轴设置；

至少四个弹簧，沿所述环形支架的内圆周表面均匀布置，且每个所述弹簧的另一端分别连接钢丝缺陷无损检测装置，所述钢丝缺陷无损检测装置靠近所述桥梁缆索的外表面；

至少四个摄像头，均匀布置在所述环形支架的外端面上。

4.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述外壳上还固定设有在检测过程中确定所述爬行机器人位置的编码器。

5.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述外壳上还设有反映所述爬行机器人姿态以确定所述爬行机器人是否偏位的陀螺仪。

6.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述信号处理系统还包括检测所述爬行机器人上升和下降速度的速度传感器，并根据所述速度传感器的检测信号控制所述电机的转速。

7.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述外壳内还设有用于为所述电机供电的磷酸铁锂电池。

8.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述信号处理系统通过无线方式控制所述电机的转速。

9.如权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述电机为步进电机。

10.如权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述支撑轮上的个圆周面上设有与所述桥梁缆索相适配的凹槽。