[发明专利]一种单关节密封两栖多足机器人

权利要求书

1.一种单关节密封两栖多足机器人，包括躯体、控制箱和由三段关节串联组成的步行足，其特征在于：所述的控制箱包括下箱体（42）、上箱盖（47）和内部控制器和遥控装置，安装在作为所述躯体的躯体底板（46）上；八条结构相同的所述步行足平行分布于躯体底板（46）的两侧；其中，各条所述的步行足均由六维力传感器（37）和三段结构相同的密封关节串联而成；而所述的密封关节包括密封胫节（35）、密封股节（32）和密封根节（33）；躯体底板（46）与下箱体（42）借助六角头螺栓（40）固连，下箱体（42）与上箱盖（47）之间加装密封圈，并借助螺钉连接；下箱体（42）的两侧开有用于安装水密接头的箱体螺纹孔（41）；躯体底板（46）借助螺栓与每个所述步行足的躯体连接架（34）固连。

2.根据权利要求1所述的一种单关节密封两栖多足机器人，其特征在于：所述的密封关节中的直流伺服减速电机（3）作为各个关节的动力源，借助螺钉和电机法兰与关节下箱体（2）相连；直流伺服减速电机（3）的输出轴与蜗杆轴（18）借助圆柱销（22）连接；蜗杆轴（18）的另一端与角接触球轴承（12）过盈配合，安装在关节下箱体（2）的轴承座内，并借助轴承端盖、调整垫片限定其轴向位置，同时加装旋转泛塞封，与蜗杆轴（18）形成动密封，与关节下箱体（2）的外壁形成静密封；蜗轮轴（20）借助成对的深沟球轴承（10）支撑，其中一个深沟球轴承（10）安装在关节下箱体（2）的轴承座内，另一个深沟球轴承（10）安装在铜套（16）内，并借助紧定螺钉（17）与关节下箱体（2）固连；蜗轮轴（20）的两端分别加装另两个旋转泛塞封，构成动密封，并用轴承端盖和螺钉与关节下箱体（2）连接；蜗轮轴（20）的一端与防水电位计（19）的轴相连；防水电位计（19）固定在电位计支撑架（21）的外侧；关节下箱体（2）的另一端与关节连接板（1）螺钉连接；关节下箱体（2）与关节上箱盖（24）之间加装密封圈并借助螺钉固连；关节上箱盖（24）开有一个用于安装水密接头的关节螺纹孔（26）。

3.根据权利要求1所述的单关节密封两栖多足机器人，其特征在于：每条所述的步行足均由六维力传感器（37）、密封胫节（35）、密封股节（32）和密封根节（33）依次串联组成；密封根节（33）的关节连接板（1）上的U型槽与密封股节（32）的蜗轮轴（20）两端的扁平段相配合，并借助螺栓和U型槽挡块（28）固连在一起；密封股节（32）与密封胫节（35）采用与上述相同的连接方式；密封胫节（35）的关节下箱体（2）与六维力传感器（37）借助螺钉固连；躯体连接架（34）上的U型槽与密封根节（33）的蜗轮轴（20）两端的扁平段相配合并借助螺栓和U型槽挡块（28）固连在一起。