[发明专利]电梯控制方法及装置

权利要求书

1.一种电梯控制方法，其特征在于，所述控制方法对电梯的控制包括如下步骤：

第一步，根据电梯的额定速度和额定加速度生成常规速度图形，并发送至速度图形选择单元；

第二步，速度图形选择单元选择常规速度图形作为电梯控制用速度图形，并发送至驱动控制单元；

第三步，驱动控制单元根据常规速度图形对电梯进行控制，电梯进入常规运行模式；

第四步，记录计算电梯后续运行的最高速度和/或最大加速度所需的电梯常规运行数据；

第五步，根据第四步记录的电梯常规运行数据，计算得出电梯后续运行的最高速度和/或最大加速度；

第六步，根据第五步得到的所述电梯后续运行的最高速度和/或最大加速度生成特别速度图形；

第七步，速度图形选择单元选择特别速度图形作为电梯控制用速度图形，并发送至驱动控制单元；

第八步，驱动控制单元根据特别速度图形对电梯进行控制，电梯进入特别运行模式。

2.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述第一步所生成的常规速度图形中的最高速度和最大加速度不大于电梯的额定速度和额定加速度，且所述常规速度图形至少满足如下条件中的一个：

条件1：存在至少两个时刻，且两时刻对应的角加速度不相等；

条件2：存在至少两个等长时间段，且两时间段内对应的角速度变化量不同。

3.根据权利要求2所述的电梯控制方法，其特征在于，所述第五步包括如下步骤：

步骤1，利用电梯常规运行数据计算当前负载情况下的驱动系统转动惯量；

步骤2，利用所述当前负载情况下的驱动系统转动惯量计算不平衡转矩和摩擦转矩或二者之和；

步骤3，利用最大输出转矩、所述当前负载情况下的驱动系统转动惯量与所述不平衡转矩、所述摩擦转矩或二者之和计算电梯的初始最高速度和/或最大加速度；

步骤4，利用所述初始最高速度和/或最大加速度确定电梯后续运行的最高速度和/或最大加速度。

4.根据权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于：所述步骤1中当前负载情况下的驱动系统转动惯量的计算采用以下方法：

当所述常规速度图形满足所述条件1时，根据电梯驱动系统运动方程式，利用电梯常规运行中不同角加速度及其对应的驱动电机输出转矩计算当前负载情况下的驱动系统转动惯量J；

当所述常规速度图形满足所述条件2时，根据电梯驱动系统运动方程式，利用电梯常规运行中两个等长时间段内驱动电机的输出转矩对时间的积分以及对应等长时间段内电梯驱动系统角速度增量之差来计算当前负载情况下的驱动系统转动惯量J。

5.根据权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于：所述步骤2中不平衡转矩和摩擦转矩或二者之和的计算方法为：利用所述步骤1的计算结果，根据驱动电机输出转矩、不平衡转矩、摩擦转矩和驱动电机角加速度间的关系计算得出不平衡转矩与摩擦转矩之和；或者进一步利用电梯负载质量M_load与电梯无负载时的驱动系统自身的转动惯量J_system与当前负载情况下的驱动系统转动惯量J间的函数关系计算电梯负载质量M_load，再利用电梯负载质量M_load计算不平衡转矩T_umb，最后由当前负载情况下的驱动系统转动惯量J和不平衡转矩T_umb计算出摩擦转矩T_fr。

6.根据权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于：所述步骤3中根据电梯驱动系统运动方程式，利用电梯驱动系统的最大输出转矩以及当前负载情况下的驱动系统转动惯量、所述不平衡转矩与所述摩擦转矩或二者之和来计算电梯的初始最高速度和/或最大加速度。