[发明专利]一种拖缆勘探导航定位数据的处理方法

权利要求书

1.一种导航定位数据的处理方法，应用于海上拖缆勘探数据的处理，所述方法包括：

从船载定位系统采集到的P2/94格式的数据文件中读取原始定位数据，所述原始定位数据包括差分全球定位系统(DGPS)数据、RGPS数据、声学数据、电缆罗经数据和船载电罗经数据；

对读取的原始定位数据进行预处理，包括粗差探测、滤波和数据标准化处理；

使用节点解算方法来确定预处理后的原始定位数据中的定位节点的坐标，并将定位节点的精确位置转换成P1/90格式的导航数据进行存储。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述粗差探测用于剔除所述原始定位数据中含有粗差的定位数据，所述滤波用于对所述原始定位数据进行平滑和插补，所述数据标准化处理用于对经过粗差探测和滤波处理后的定位数据进行方位改化和时间同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

采用一阶滞后滤波，设前次滤波结果为本次的测量值为x_k，一阶滞后滤波方程为：P_t为时间权因子，P_w为波动权因子，选取N个测量值的平均数作为滤波初值；

时间权因子其中滤波系数a根据测量值的时间间隔确定，t_i是本次测量时间，t_i-1是上次测量时间，N为正整数。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述时间同步用于将经过粗差探测和滤波处理后的定位数据通过外推方法同步到放炮时刻，得到放炮时刻的观测值用于最终的平差计算。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其中，所述使用节点解算方法来确定预处理后的原始定位数据中的定位节点的坐标，包括：

基准节点解算、声学节点解算、检波点位置计算和检波点深度计算。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基准节点解算具体包括基准RGPS节点坐标计算：

1)将所有的DGPS节点的大地坐标转换成空间直角坐标，计算公式为：式中的e是椭球扁率，N是经过该DGPS节点卯酉圈半径，a为椭球长半轴，B是该DGPS节点的大地纬度，L是该DGPS节点的大地经度，H为大地高；

2)通过RGPS设备返回的距离值和方位值，根据每个DGPS节点与基准RGPS节点的相对位置关系计算基准RGPS节点的空间直角坐标；

3)根据每个DGPS节点计算出的所述基准RGPS节点的空间直角坐标的平均坐标作为基准RGPS节点的空间直角坐标，通过如下公式将所述基准RGPS节点的空间直角坐标转换为大地坐标：

tanB=Z+Ne2sinBX2+Y2]]>

L=arctanYX]]>

H=ZsinB-N(1-e2)]]>

采用迭代的方式求得最终的B的值，B的初值用公式计算得到。