[发明专利]一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人

权利要求书

1.一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，其特征在于：该机器人包括躯干(B)，头部平衡调节装置(A)，尾部平衡调节装置(C)以及第一条机器人腿(D)、第二条机器人腿(E)、第三条机器人腿(F)、第四条机器人腿(G)；

头部调节装置中的头部舵机底座(A6)通过螺钉固定在机器人脊椎(B2)的一端；

尾部调节装置中的尾部舵机底座(C6)通过螺钉固定在机器人脊椎(B2)的另一端；

第一至第四条机器人腿结构完全相同；

第一条机器人腿(D)的第一条腿髋关节舵机底座(D1-1)通过螺钉固定到躯干(B)的第一横梁(B1)上面的安装孔(B1-a)处；

第二条机器人腿(E)的第二条腿髋关节舵机底座(E1-1)通过螺钉固定到躯干(B)的第一横梁(B1)上面的安装孔(B1-b)处；

第三条机器人腿(F)的第三条腿髋关节舵机底座(F1-1)通过螺钉固定到躯干(B)的第二横梁(B4)上面的安装孔(B4-a)处；

第四条机器人腿(G)的第四条腿髋关节舵机底座(G1-1)通过螺钉固定到躯干(B)的第二横梁(B4)上面的安装孔(B4-b)处。

2.如权利要求1所述的具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，其特征在于：

所述第一条机器人腿(D)包括髋关节横向舵机组件(D1)、髋关节正交舵机架组件(D2)、大腿组件(D3)以及小腿组件(D4)；

髋关节横向舵机组件(D1)包括：第一条腿髋关节舵机底座(D1-1)与髋关节横向舵机(D1-2)，其中第一条腿髋关节舵机底座(D1-1)为槽型件通过螺钉固定在舵机外壳一侧的安装孔上，髋关节横向舵机(D1-2)的舵盘与髋关节横向舵机架(D2-1)通过螺钉固定，形成髋关节横向转动副，整条机器人腿绕该转动轴左右摆动；

髋关节正交舵机架组件(D2)包括髋关节横向舵机架(D2-1)和髋关节纵向舵机架(D2-2)，所述舵机架为结构几寸相同的U型件，两舵机架轴向正交，通过螺钉在U型件中间固定在一起，髋关节纵向舵机架(D2-2)与髋关节纵向舵机(D3-1)的舵盘通过螺钉固定，形成髋关节纵向转动副，整条机器人腿绕该轴进行前后摆动；

大腿组件(D3)包括髋关节纵向舵机(D3-1)与膝关节舵机(D3-4)通过第一大腿板(D3-2)以及第二大腿板 (D3-3)，所述第一大腿板(D3-2)和第二大腿板 (D3-3)为槽型件，两大腿板分别通过螺钉安装在轴向平行的髋关节纵向舵机(D3-1)与膝关节舵机(D3-4)外壳上两侧的安装孔上，膝关节舵机(D3-4)的舵盘与小腿组件(D4)中的膝关节舵机架(D4-1)通过螺钉固定在一起形成膝关节转动副；

小腿组件(D4)包括膝关节舵机架(D4-1)、气动弹簧(D4-2)、球形足端(D4-3)以及橡胶足套(D4-4)；气动弹簧(D4-2)上管末端的螺纹杆穿过膝关节舵机架中间的安装孔并由螺母固定在舵机架上，气动弹簧下管末端的螺纹杆与球形足端(D4-3)的螺纹孔配合固定；橡胶足套(D4-4)套在球形足端外面与球形足端(D4-3)的间隙内安装薄膜式压力传感器；

第二条机器人腿(E)、第三条机器人腿(F)、第四条机器人腿(G)与第一条机器人腿(D)具有相同组成和安装关系。 

3.如权利要求1所述的具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，其特征在于：

所述头部平衡调节装置(A)包括：头部质量块(A1)、颈管(A2)、头部法兰(A3)、头部舵机架(A4)、头部驱动舵机(A5)、头部舵机底座(A6)；

所述头部驱动舵机(A5)与头部舵机底座(A6)固定方式与髋关节横向舵机组件(D1)相同；

所述头部舵机架(A4)安装到头部驱动舵机(A5)的舵盘上形成纵向转动副，头部法兰(A3)通过螺钉固定在头部舵机架(A4)的中间安装孔处，颈管(A2)一端插入头部法兰(A3)中间的圆孔并用螺钉固定，头部质量块(A1)为盘型件沿径向和轴向分别有一个安装孔，径向安装孔套在颈管(A2)外部，轴向安装孔与颈管(A2)的另一端的均匀布置的若干安装孔其中的一个配合并用螺钉固定。

4.如权利要求1所述的具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，其特征在于：

所述尾部舵机底座(C6)包括尾部质量块(C1)、尾管(C2)、尾部法兰(C3)、尾部舵机架(C4)、尾部驱动舵机(C5)、尾部舵机底座(C6)；

尾部舵机底座(C6)为槽型件通过螺钉固定尾部驱动舵机(C5)底部安装孔处，尾部舵机架(C4)安装到尾部驱动舵机(C5)的舵盘上形成横向转动副，尾部法兰(C3)通过螺钉固定在尾部舵机架(C4)的中间安装孔处，尾管(C2)一端插入尾部法兰(C3)中间的圆孔并用螺钉固定，尾部质量块(C1)为柱型件并在中间位置沿径向开有安装孔与颈管(A2)的另一端的均匀布置的若干安装孔其中的一个配合并用螺钉固定。