[发明专利]胶囊内窥镜体内运行速度的控制系统及控制方法

权利要求书

1.胶囊内窥镜体内运行速度的控制系统，其特征在于包括：

胶囊内窥镜，其设有第一微处理器以及与之电连接的霍尔传感器、射频调制芯片，通过霍尔传感器实时记录下胶囊内窥镜所在位置的磁感应强度，传输至射频调制芯片进行信号发送；

速度控制装置，置于体外，包括电性连接的接收控制模块和电磁线圈；

其中，接收控制模块包括第二微控制器和与之电连接的电磁铁电源控制模块、射频解调芯片，电磁铁电源控制模块与电磁线圈电连接；

当电磁铁电源控制模块驱动电磁线圈通电产生电磁场，体内的胶囊内窥镜受磁力作用而逐渐靠近肠胃内壁，并通过霍尔传感器记录胶囊内窥镜所在位置的磁感应强度，经由射频调制芯片发送至接收控制模块的射频解调芯片，并由射频解调芯片传输至第二微控制器，第二微控制器根据设定要求驱动电磁铁电源控制模块控制电磁线圈调整电磁场的大小，以根据所反馈的磁感应强度的变化来控制胶囊内窥镜在肠胃内的运动速度。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜体内运行速度的控制系统，其特征在于包括：在第二微控制器中，当射频解调芯片所传输的磁感应强度值大于设定磁感应强度值时，则发送减速信号至电磁铁电源控制模块，驱动其降低电流输出，以降低电磁线圈的电磁力；反之，当射频解调芯片所传输的磁感应强度值小于设定磁感应强度值时，则发送加速信号至电磁铁电源控制模块，驱动其提高电流，以提高电磁线圈的电磁力。

3.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜体内运行速度的控制系统，其特征在于包括：所述电磁铁电源控制模块的电流馈电档位分为4档：0A、10A、20A和30A，当磁感应强度B<60Gs时，启动电流馈电输出为30A，当磁感应强度为60Gs<B<80Gs时，启动电流馈电输出为20A，当磁感应强度为80Gs<B<90Gs时，启动电流馈电输出为10A，当磁感应强度为B>100Gs时，电磁铁电源控制模块关闭电流输出，电流馈电输出为0A。

4.根据权利要求1‐3中任一项所述的胶囊内窥镜体内运行速度的控制系统，其特征在于：所述磁感应强度值嵌入图像数据中，以图像数据中的填色像素格作为标记，与图像数据一并发送至接收控制模块。

5.根据如权利要求1所述胶囊内窥镜体内运行速度的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1）启动电磁铁电源控制模块，电磁线圈通电而产生电磁场；

步骤2）人体靠近电磁线圈，肠胃中的胶囊内窥镜受磁力吸引而向肠胃壁运动，并将霍尔传感器所记录其所在位置的磁感应强度发送至速度控制装置；

步骤3）速度控制装置根据胶囊内窥镜所反馈的磁感应强度的变化以控制其的运行速度。

6.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜体内运行速度的控制方法，其特征在于进一步包括：

步骤4）根据霍尔传感器所记录的磁感应强度计算得出胶囊内窥镜的运行加速度。

7.根据权利要求6所述的胶囊内窥镜体内运行速度的控制方法，其特征在于包括：在步骤3）中，控制所述胶囊内窥镜的设定加速度值小于1.0m/s²。

8.根据权利要求6所述的胶囊内窥镜体内运行速度的控制方法，其特征在于进一步包括：

步骤5）根据霍尔传感器所记录的磁感应强度和当前电磁线圈的馈电电流值，计算得出胶囊当前所在位置。

9.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜体内运行速度的控制方法，其特征在于：在步骤2）中，胶囊内窥镜中的霍尔传感器采集其所在位置的磁感应强度，经由射频调制芯片发送至速度控制装置，速度控制装置的接收控制模块的射频解调芯片接收所述磁感应强度信号后，传输至第二微处理器中进行信号比对，当射频解调芯片所传输的磁感应强度值大于设定磁感应强度值时，则发送减速信号至电磁铁电源控制模块，驱动其降低电流输出，以降低电磁线圈的电磁力；反之，当射频解调芯片所传输的磁感应强度值小于设定磁感应强度值时，则发送加速信号至电磁铁电源控制模块，驱动其提高电流，以提高电磁线圈的电磁力。

10.根据权利要求9所述的胶囊内窥镜体内运行速度的控制方法，其特征在于：所述电磁铁电源控制模块的电流馈电档位分为4档：0A、10A、20A和30A，当磁感应强度B<60Gs时，启动电流馈电输出为30A，当磁感应强度为60Gs<B<80Gs时，启动电流馈电输出为20A，当磁感应强度为80Gs<B<90Gs时，启动电流馈电输出为10A，当磁感应强度为B>100Gs时，电磁铁电源控制模块关闭电流输出，电流馈电输出为0A。