[发明专利]一种助力型外骨骼膝关节三铰点优化方法

权利要求书

1.一种助力型外骨骼膝关节三铰点优化方法，对助力型外骨骼膝关节参数进行优化处理,其特征在于，包含如下步骤：

1）建立关节外骨骼膝关节三铰点的位置关系：三铰点包括膝关节O₂₂、液压缸与大腿连接的上铰点O₂₁和液压缸与小腿连接的下铰点O₂₃，上铰点与膝关节之间的距离为杆长S₁，下铰点与膝关节之间的距离为杆长S₃，上、下铰点之间的距离为杆长S₂；

2）通过基于模拟退火的改进微粒子群优化算法，以液压缸承载最小为优化目标，最终得到杆长S₁、杆长S₂和杆长S₃的取值，并将此取值导入后续制造工艺予以控制。