[发明专利]基于一维磁编码的定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，沿预定路径布设磁轨道，而在待定位载具上设置磁检测装置，同时所述磁轨道在其延伸方向上具有三条平行的磁带；

三条磁带中，以连续的磁介质条带构造导引磁带，以均匀离散磁介质块的线性阵列构造出刻度磁带，以关联于刻度磁带刻度的不均匀离散磁介质块构造编码磁带，从而，载具通过所述磁检测装置检测到的对应于导引磁带的连续信号对载具进行导引，而通过编码磁带产生编码信号，进而依据刻度磁带产生的刻度信号对编码信号进行解码，得到解码信号而依据预定的路径设置确定载具的位置。

2.根据权利要求1所述的基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，所述编码磁带与所述刻度磁带采用矩形块排列，均匀间隔的间隙与刻度磁带所使用矩形块宽度一致，而编码磁带为被该两个宽度块所标定的阵列，阵列块中设置磁性块的被解码为1，否则被解码为0。

3.根据权利要求2所述的基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，通过位数分组确定编码位数。

4.根据权利要求3所述的基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，针对不同种类的信息采用不同的编码位数或相同的编码位数。

5.根据权利要求1至4任一所述的基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，所述磁检测装置为与所述磁轨道垂直排布的霍尔传感器阵列，关联磁轨道的三条磁带而对应分为三组；

霍尔传感器阵列在此轨道横向覆盖磁轨道，并有余量。

6.根据权利要求5所述的基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，导引磁带居中，而刻度磁带和编码磁带在位置上关于导引磁带对称；

而所有霍尔传感器在三组中的分配为动态分配，并在常态时中间的霍尔传感器被分配为匹配导引磁带的导引组，两侧的霍尔传感器分别对应刻度磁带组合、编码磁带组。

7.根据权利要求6所述的基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，载具在避障时，载具偏置后，动态分配匹配当前导引磁带位置的霍尔传感器为导引组传感器，越障后，载具复位，霍尔传感器所属分组恢复常态。

8.根据权利要求2至4任一所述的基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，所述编码磁带包括路径和节点，其中节点通过给定位数的编码磁带段来表示，并包括类型码和功能码，从而在预定路径的给定位置设置节点，通过对节点解码，确定载具需要的运行参数。

9.根据权利要求2至4任一所述的基于一维磁编码的定位方法，其特征在于，通过周期性检测刻度磁带的磁场强度，得到磁场的分布然后通过插值获得磁场的平滑曲线，找出磁场强度大于预定值的区间，利用预先获得的刻度带尺寸除以对应该区间的运行时长，得到再聚的瞬时运行速度。

10.一种基于一维磁编码的定位系统，其特征在于，包括：

磁轨道，沿预定路径设置，该磁轨道包括在其延伸方向上延伸的三条相互平行的磁带，依次为在所述预定路径上具有连续磁介质的导引磁带，并在该方向上由均匀离散磁介质块阵列形成的刻度磁带，以及以刻度磁带的刻度周期为位单元而在各位单元对应的磁性块、空白区或块阵列形成的编码磁带；

磁检测装置，安装于载具上，匹配三条磁带的位置，设有相应检测导引磁带、刻度磁带和编码磁带的至少各一组霍尔传感器，并将霍尔传感器获得的信号传给上位机处理，通过刻度信号和编码信号对载具定位。