[发明专利]扫雪车及扫雪车滚刷升降控制装置和方法

权利要求书

1.一种扫雪车的滚刷升降控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：通过第一传感器检测滚刷机架的旋转角度并结合滚刷升降时绕主机架的转动半径间接计算出滚刷的离地参考高度，记为第一高度，通过第二传感器直接检测滚刷的离地高度，记为第二高度；

步骤二：将第一高度与第二高度相减而得到一偏差值，

如果该偏差值大于误差设定值并保持一段时间，则判定其中一组不合常理的数据对应的传感器故障并启动报警，以另一组传感器测量的数据为滚刷的实际高度值；

如果该偏差值在误差设定值以内，则将第一高度与第二高度进行修正后得出实际高度值；

步骤三：把实际高度值与高度设定值进行比较，运行PID控制算法，根据计算结果控制滚刷升降至高度设定值。

2.如权利要求1所述的扫雪车的滚刷升降控制方法，其特征在于，所述第一传感器为倾角传感器或角位移传感器。

3.如权利要求1所述的扫雪车的滚刷升降控制方法，其特征在于，所述第二传感器为超声波传感器。

4.一种扫雪车的滚刷升降控制装置，其特征在于，包括：

至少一第一传感器，用以检测滚刷机架的旋转角度；

至少一第二传感器，用以直接检测滚刷的离地高度；

一控制器，其分别与所述第一传感器和所述第二传感器电性连接，用以根据第一传感器检测的旋转角度并结合滚刷升降时绕主机架的转动半径计算得出滚刷的离地参考高度，并将该离地参考高度与第二传感器直接检测的滚刷离地高度进行比较，如果二者的偏差值大于误差设定值并保持一段时间，则判定其中一组不合常理的数据对应的传感器故障并启动报警，并以另一组传感器测量的数据为滚刷的实际高度值；如果该偏差值在误差设定值以内，则将进行两种传感器检测的数据进行修正后得出实际高度值，并把实际高度值与预先设定的高度设定值进行比较，运行PID控制算法，根据计算结果控制滚刷升降至设定高度。

5.如权利要求4所述的扫雪车的滚刷升降控制装置，其特征在于，所述第一传感器为角位移传感器或倾角传感器。

6.如权利要求4所述的扫雪车的滚刷升降控制装置，其特征在于，所述第二传感器为超声波传感器，所述滚刷升降控制装置还包括至少一AD模块，所述超声波传感器测量的数据为模拟信号，所述AD模块用以将所述模拟信号转换成数字信号并将数字信号传送给控制器。

7.如权利要求4所述的扫雪车的滚刷升降控制装置，其特征在于，还包括一操作面板，其上设置有用以实现滚刷升降操作的控制按钮以及用以实现系统工作模式选择的自动/手动转换开关。

8.如权利要求4所述的扫雪车的滚刷升降控制装置，其特征在于，还包括一显示屏，用以显示滚刷的离地高度。

9.一种扫雪车，包括：车体和设置在车体前端的扫雪装置，所述扫雪装置包括：主机架、铰接在主机架上的滚刷机架、固定在滚刷机架上的滚刷以及用以带动滚刷和滚刷机架相对于主机架转动的执行机构，其特征在于，还包括如权利要求4-8中任意一项所述的滚刷升降控制装置。

10.如权利要求9所述的扫雪车，其特征在于，所述第一传感器为角位移传感器或倾角传感器，如果为角位移传感器，则其安装在滚刷机架与主机架相连的转轴上，如果为倾角传感器，则其安装在滚刷机架的任意水平面上；所述第二传感器为超声波传感器，所述超声波传感器的数量为多个，各超声波传感器设置在所述滚刷机架的对应滚刷后部的位置。