[发明专利]一种基于立体视觉的电动汽车电池定位方法

权利要求书

1.一种基于立体视觉的电动汽车电池定位方法，其特征在于：

视觉系统采用离线的方式进行一次立体视觉标定及与换电机器人的联合标定。标定结果作为系统标准值；

在实际运行时，系统定期通过采样图对的信息进行实时标定参数检测，以确保标定结果的准确有效性。如重投影误差过大时，向上位机发出提示信息，要求与机器人进行联合标定，从而避免定位精度下降所导致的取换电池失败情况发生；

系统通过比较两张图像的采样时间、曝光强度等参数判断图像是否同步采样，图像获取能够适应外部条件的变化情况，消除环境变化对识别的影响。

2.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于：通过双目立体图像获取设备及立体视觉精确同步开关装置(专利公开号CN102300048A)获得两张同步采样的图像。

3.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于：视觉系统安装有机械快门装置，进行数据采集时，机械快门完全打开，同时触发机械快门开关，返回机械快门打开信号，视觉系统开始拍摄图像；完成数据采集后，机械快门自动关闭，当机械快门完全关闭时，触发机械快门开关，返回机械快门已关闭信号，以达到防水防尘的作用。

4.根据权利要求3所述的快门装置，其特征在于：机械快门上的密封圈，保证相机在非工作状态时，机械快门闭合的密封性，以达到防水防尘的作用。

5.根据权利要求3所述的快门装置，其特征在于：连接快门的弹簧装置，确保即使在没有气源时，也能保证快门闭合的密封性，以达到防水防尘的作用。

6.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于：LED补光的时间由机械快门时间决定，在打开机械快门的同时触发补光灯开关，在机械快门关闭以后再关闭补光灯，使视觉系统有足够的补光时长。

7.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于：由单片机进行光线测量，根据实时的测光数据，调整曝光时间、快门时长等控制参数，以获得光线稳定的采样图像。

8.根据权利要求1所述的电动汽车电池及电池仓三维坐标的确定，其特征在于：完成电池定位后，通过夹具上方传感器、前方传感器、侧面传感器进行测距，返回电池定位的偏差距离与偏转角度，在将满电量电池放进电池舱时，根据传感器测距数据，进行补正。