[发明专利]双棘轮电缆除冰机器人

说明书

技术领域  本发明涉及一种机器人，尤其是涉及一种电缆除冰机器人。

背景技术  电缆除冰机器人是基于一般机器人技术发展起来的一类特种机器人。在雨雪混合天气，高压电缆容易结冰，若不及时除冰，会因雪冰负载过重导致输电线断裂和铁塔倒塌，给人类带来巨大灾难和经济损失。由于电缆除冰机器人可以及时为电缆除冰，因此多年来世界各国对电缆除冰机器人的研究十分重视，多种技术融合，结构简单，轻质，控制容易，高效除冰、快速行走和跨越电锤等障碍一直是电缆除冰机器人研究的发展方向。至今人们已研制出多种电缆除冰技术和相应的机器。2008年中国南方遭遇严重冰雪袭击，导致许多电缆严重结冰和塔架坍塌，激发一些中国专家提出以下发明技术，中国发明专利（专利号CN200810124321.7）公开一种线缆除冰机器人除冰机器人，由机架、除冰盾、电源、夹持机构和行走机构构成，所述除冰盾的结构包括振动驱动装置和在前进方向的前端设有向盾牌，盾牌固定前伸出的若干根尖锥，振动驱动装置是机架上安装振动偏心电机，安装的振动偏心电机带动除冰盾前后运动;夹持机构包括起码两对夹持导轮和夹持的开启闭合装置构成，开启闭合装置是合页结构，每对导轮分别安装在一侧合页上，围绕着合页轴开启闭合，采用夹持导轮，行走机构采用行走电机和线缆驱动轮构成，电源采用蓄电池。上述发明虽然具有电缆除冰的功能，但如何使电缆除冰机器人同时具有结构简单，轻便携带，容易控制，高效除冰、快速行走和自动跨越电锤等障碍优点，尚未解决。

发明内容  本发明的目的是提供一种结构简单，质量轻，电缆除冰效率高，易控制，轻便携带，能快速行走和跨越电锤等障碍，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业的双棘轮电缆除冰机器人。

一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一组棘轮除冰机构和两组吊轮行走机构，其中棘轮除冰机构主要包括电机A、套A、丝杠A、丝母A、左导轮A、右导轮A、机架、定距块A、左钢丝绳A、右钢丝绳A、左弹簧A、右弹簧A、左摆臂A、右摆臂A、左棘轮电机、右棘轮电机、左棘轮和右棘轮，其中套A为两端开口的套筒，套A内壁沿轴线方向设有条形凹槽，电机A固定在套A一端，电机A的转轴朝向套A的内部且转轴位于套A的轴线上。套A的另外一端与机架中心处垂直相连，所述机架为平板，机架的中心位置沿与其相连的套A的轴线方向设有通孔A。电机A的转轴与丝杠A一端同轴连接，丝杠A的另外一端从机架的通孔A穿出，丝杠A上套有丝母A，丝母A外壁沿其轴线方向设有条形突起，所述丝母A的突起置于套A内壁上的条形凹槽内。机架一侧设有左通孔B和左通孔C，左导轮A通过固定轴置于左通孔B内，左导轮B通过固定轴置于左通孔C内，L型左摆臂A一端置于左通孔B内且与左导轮A同轴相连，左摆臂A的自由端朝向左导轮B，左钢丝绳A呈Z字形绕过左导轮A和左导轮B且左钢丝绳A两端分别与左摆臂A的自由端和丝母A相连，机架与左摆臂A之间设有左弹簧A，所述左弹簧A两端分别与机架和左摆臂A相连。左棘轮电机的本体置于左摆臂A的内部，左棘轮电机的转轴置于左摆臂A自由端的直角面的外侧，所述左棘轮转轴与左摆臂的自由端直角面垂直，左棘轮套在左棘轮电机的转轴上。所述右导轮A、右导轮B、右通孔B、右通孔C、右钢丝绳A、右弹簧A、右摆臂A、右棘轮电机和右棘轮分别与左导轮A、左导轮B、左通孔B、左通孔C、左钢丝绳A、左弹簧A、左摆臂A、左棘轮电机和左棘轮以丝杠A为中心线对称且左右结构的连接方式相同。左右摆臂之间设有定距块A，所述定距块A与其中一个摆臂相连。