[发明专利]机器人焊接质量视觉检测装置及其检测方法

权利要求书

1. 一种机器人焊接质量视觉检测装置，包括连接于机器人（1）焊接臂（2）上的焊枪头（6）、视觉枪（4）及视觉系统，其特征在于：所述的视觉枪（4）连接于焊接臂（2）上跟随焊枪头（6）运动，对焊接点进行观测并将扫描的图片信息传送到视觉系统；所述的视觉系统将接收的图片信息与标准配方数据进行比对，对焊接前焊件拼接误差、焊接后的焊点质量及焊接过程进行实时检测和判断。

2.根据权利要求1所述的机器人焊接质量视觉检测装置，其特征在于：所述的视觉枪（4）是采用可调节支撑件（13）连接于焊接臂（2）。

3.用于权利要求1所述检测装置的检测方法，其特征在于：包括步骤：

（1）、建立拼接误差检测标准配方数据步骤：按照焊件设计要求拼接好样件，按样件拼接取得的图片信息设定为拼接误差检测标准配方数据；

（2）、建立焊接后的焊点标准配方数据：按照设计要求焊接好样件，按焊好样件的焊点取得的图片信息设定为焊接后的焊点标准配方数据；

（3）、建立焊接过程检测标准配方数据：按照设计要求对标准样件焊接过程取得的图片信息设定为焊接过程检测标准配方数据；

（4）、获取焊接过程的三种图片信息步骤：通过视觉枪获取各点焊前轨迹及焊件拼接误差图片信息、焊接后的焊点图片信息、焊接过程图片信息；

（5）、判断焊接效果比对步骤：将视觉枪获取的：点焊前轨迹及焊件拼接误差图片信息与拼接误差检测标准配方数据进行比对、焊接后的焊点图片信息与焊接后的焊点标准配方数据进行比对、焊接过程图片信息与焊接过程检测标准配方数据进行比对，由视觉系统进行焊接效果判断。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于：拼接误差检测标准配方数据采用全景或者分段的模式建立图片信息，与之对应的点焊前轨迹及焊件拼接误差图片信息采用全景或者分段模式取得。

5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于：焊接后的焊点标准配方数据采用全景或者分段的模式建立图片信息，与之对应的焊接后的焊点图片信息采用全景或者分段模式取得。

6.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于：焊接过程检测标准配方数据采用全景或者分段的模式建立图片信息，与之对应的焊接过程图片信息采用全景或者分段模式取得。