[发明专利]一种新型码垛机器人

权利要求书

1.一种新型码垛机器人，包括控制单元、底座、腕部连接机构、小臂和大臂，在所述底座上设有腰部连接机构，其特征是：在腰部连接机构内部设有腰部限位传感器，在腰部连接机构的上方设有臂部连接机构，所述大臂设置在臂部连接机构上，在臂部连接机构内部设有臂部限位传感器，在所述大臂和小臂之间设有肘部连接机构，在肘部连接机构内部设有肘部限位传感器，在小臂的另一端设有腕部连接机构，在腕部连接机构内部设有腕部限位传感器，在腕部连接机构内部设有腕部旋转电机，腕部连接机构的旋转角度范围为0-330°；

在所述腕部连接机构与肘部连接机构之间设有一个辅助杆，在所述辅助杆的一端连接有一个拉力传感器；

所述大臂的直径与大臂的长度比为1∶5，所述小臂的直径与小臂的长度比为1∶5。

2.根据权利要求1所述的新型码垛机器人，其特征是：在肘部连接机构内部设有肘部旋转电机，在臂部连接机构内部设有臂部旋转电机，在腰部连接机构内部设有腰部旋转电机。

3.根据权利要求1或2所述的新型码垛机器人，其特征是：所述控制单元通过信号线分别与臂部限位传感器、腰部限位传感器和肘部限位传感器相连接。

4.根据权利要求3所述的新型码垛机器人，其特征是：所述腕部连接机构的往复精度为1mm。