[发明专利]模块化主从操作机械臂控制主手

权利要求书

1.一种模块化主从操作机械臂控制主手，其特征是，包括操作手柄、控制系统、小臂连杆、大臂连杆、多个关节传感器，所述关节传感器内置线性电位计，操作手柄上设有按钮，所述关节传感器、按钮通过线缆与控制系统连接，所述控制系统与从机械臂通讯，所述操作手柄与六轴关节传感器的输入轴连接，所述六轴关节传感器的壳体与五轴关节传感器的输入轴接，所述五轴关节传感器壳体与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端与四轴传感器连接，所述四轴传感器的壳体与三轴关节传感器的输入轴连接，所述三轴关节传感器的壳体与大臂连杆一端连接，大臂连杆的另一端与二轴关节传感器输入轴连接，二轴关节传感器壳体与二轴机架连接，整个主手与一轴关节传感器连接。

2.如权利要求1所述的模块化主从操作机械臂控制主手，其特征是，所述四轴传感器的壳体与小平衡锤连接。

3.如权利要求1所述的模块化主从操作机械臂控制主手，其特征是，所述大臂连杆的另一端与大配重锤连接。

4.如权利要求1所述的模块化主从操作机械臂控制主手，其特征是，所述关节传感器的数量和安装位置与从机械臂自由度一致。

5.如权利要求1所述的模块化主从操作机械臂控制主手，其特征是，所述关节传感器通过间隙可调的滑动轴承与输出轴连接。

6.如权利要求1所述的模块化主从操作机械臂控制主手，其特征是，所述控制系统采用设于控制盒内的嵌入式控制系统。

7.如权利要求1所述的模块化主从操作机械臂控制主手，其特征是，所述关节传感器与并口连接，以并口方式直接输出电压。

8.如权利要求1所述的主从操作机械臂控制主手，其特征是，所述操作手柄采用螺纹连接，螺纹连接件通过长条孔与主手关节连接。