[发明专利]机器人的过程记录仪

权利要求书

1.一种用于控制机器人的方法，包括步骤：

在与所述机器人通信的机器人控制器上执行具有多个过程指令的控制程序；

收集所述机器人控制器执行的过程指令中的每个预定过程指令的相关联的过程数据，所述过程数据包括随着所述过程正在进行，特定于所述机器人和过程设备中的至少一个的操作的相关联的预定过程指令的执行时间和附加数据，其中所述附加数据包括以下中的至少一个： 在机器人的路径中的特定定位的标识符、机器人从外部传感器或控制装置和所述机器人控制器内部的过程获取的过程测量值；以及

采用由至少一个唯一标识符标识的形式来存储所收集的过程数据以用于分析所收集的过程数据以及用于显示和报告应用过程特定信息。

2.如权利要求1的方法，其中，所述至少一个唯一标识符是程序标识符和过程指令标识符中的至少一个。

3.如权利要求2的方法，其中，所述至少一个唯一标识符包括所述程序标识符和所述过程指令标识符。

4.如权利要求1的方法，其中，每当执行所述过程指令中的预定过程指令之一时，在执行所述控制程序期间收集所述相关联的过程数据。

5.如权利要求1的方法，其中，所述附加数据包括以下数据中的至少一个：修改时间相关联的位置、过程指令标识符、机器人定位、焊接之前和之后的零件厚度、伺服焊枪温度、来自焊接定时的反馈、要求的和实现的伺服焊枪力、焊接时间、焊接距离、平均电流、平均电压、和平均送丝速度、电弧重试计数、工作和行程角度、超出阈值的电压/电流的计数，平均静电电压、枪开启时间、最大贝尔速度、最小贝尔速度、平均贝尔速度、最大成型空气、最小成型空气、平均成型空气、泵转矩、设定点误差、应用的密封剂、最大材料压力、最小材料压力和平均材料压力。

6.如权利要求1的方法，其中，将所述相关联的过程数据存储在所述机器人控制器的内部存储器、外部存储设备和远程设备的其中之一中。

7.如权利要求1的方法，还包括步骤：显示和报告所存储的过程指令的每个的过程数据。

8.如权利要求5的方法，其中，所存储的过程数据在示教箱和个人计算机中的其中之一上显示。

9.如权利要求5的方法，其中，所述显示和报告以非实时方式进行。

10.如权利要求5的方法，还包括，显示允许用户基于所选类型的相关联的过程数据来创建报告的至少一个过滤器字段。

11.如权利要求10的方法，其中，生成包括所收集的过程数据的统计分析的报告。

12.如权利要求5的方法，还包括，显示第一窗格、第二窗格和第三窗格，所述第一窗格示出所述机器人控制器执行的所述过程指令，所述第二窗格示出所述相关联的过程数据，以及所述第三窗格示出所选类型的相关联的过程数据的趋势。

13.如权利要求5的方法，还包括，显示相对于所收集的过程数据的至少一个阈值。

14.如权利要求13的方法，其中，当所收集的过程数据超过所述至少一个阈值时生成阈值警报。