[发明专利]应用影像处理于自行车车架的自动作业方法与系统

权利要求书

1.一种应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，包括：

建构一自行车车架的3D对象模型；

对该3D对象模型进行骨架化处理，并求出该自行车车架的3D对象模型中各杆件之中心线位置；

设定一作业模式；及

基于该作业模式，使一机械手臂上的一工具对该自行车车架进行作业；

其中，设定该作业模式包括：设定该工具的动作路径及移动速率。

2.如权利要求1所述应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，该作业模式为一喷漆模式，而该工具为一喷漆器。

3.如权利要求1所述应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，该作业模式为一焊接模式，而该工具为一焊枪。

4.如权利要求1至第3项中任一项所述应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，在(a)步骤中，建构该自行车车架的3D对象模型的方式包括：

(a1)提供一自行车车架；

(a2)使用一3D摄影机拍摄该自行车车架，以捕捉该自行车车架的影像及该自行车车架之影像的深度信息；及

(a3)根据该自行车车架的影像及影像的深度信息，建构该自行车车架的一3D对象模型。

5.如权利要求4所述应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，该3D摄影机为微软公司提供的Kinect摄影机；而在(a3)步骤中，是由微软公司提供的Kinect Fusion来建构该自行车车架的3D对象模型。

6.如权利要求4所述应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，(a2)步骤包括以下步骤：

将自行车车架置于一旋转台上；及

将该旋转台转动，并使用该3D摄影机拍摄该自行车车架。

7.如权利要求1至3中任一项所述应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，(a)步骤还包括以下步骤：

对该3D对象模型进行修整。

8.如权利要求7所述应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，对该3D对象模型进行修整是包括以下步骤：移除该3D摄影机所拍摄但后续处理无需使用的对象。

9.如权利要求1至3中任一项所述应用于自行车车架的自动作业方法，其特征在于，(d)步骤中，该机械手臂为一六轴机械手臂。

10.一种应用于自行车车架的自动操作系统，其特征在于，包括：

一信息处理装置，储存有至少一自行车车架的3D对象模型，该信息处理装置用以对该3D对象模型进行骨架化处理，并求出该自行车车架中的各杆件之中心线位置；及

一机械手臂，与该信息处理装置通讯连接，于该机械手臂上设有一工具；

其中，该信息处理装置可设定该机械手臂的一作业模式，该作业模式包括该机械手臂沿着该自行车车架的该中心线的动作路径及移动速率；而且，当该输送装置将该自行车车架移动至该机械手臂附近时，该信息处理装置启动该工具，以使该工具对该自行车车架进行作业。