[发明专利]基于手持终端的无人飞行器控制指令发送/接收方法及设备

权利要求书

1.一种基于手持终端的无人飞行器控制指令发送方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、采集手持终端设备的传感器加速度信息；

S2、根据所述传感器加速度信息计算手持终端设备的姿态角度和速度数据；

S3、根据操作模式、所述姿态角度和速度数据，形成无人飞行器控制指令；

S4、发送所述控制指令。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

采集手持终端设备的传感器三轴加速度信息。

3.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

依据公式：Pitch＝atan(x，z)和Roll＝atan(y，z)计算手持终端设备的姿态角度；

其中，x表示手持终端设备横向线加速度分量；

      y表示手持终端设备纵向线加速度分量；

      z表示手持终端设备垂向线加速度分量；

      atan表示反正切函数；

      Pitch表示纵向姿态角度；

      Roll表示横向姿态角度；

依据公式：速度数据Vdata＝Adata*(Vmax/Amax)计算速度数据；

其中，Vdata表示速度数据；

      Vmax表示最大速度；

      Amax表示最大角度；

      Adata表示当前姿态角度并且为Pitch或者Roll二者中的非零角度数值。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于：

所述速度数据Vdata数值范围为0-500；

Vmax＝500；

Amax＝90；

Pitch、Roll范围为：0-90度。

5.如权利要求4所述方法，其特征在于：

所述控制指令包括指令类型Itype和速度数据Vdata；

所述指令类型，根据操作模式和姿态角度进行判断；

所述操作模式，用Mode表示，设置为1或0；

当Mode＝0：Pitch＝0，Roll＝0，则指令类型Itype＝0，为保持；

          Pitch＞0，Roll＝0，则指令类型Itype＝1，为前进；

          Pitch＜0，Roll＝0，则指令类型Itype＝2，为后退；

          Pitch＝0，Roll＜0，则指令类型Itype＝3，为左飞；

          Pitch＝0，Roll＞0，则指令类型Itype＝4，为右飞；

当Mode＝1：Pitch＝0，Roll＝0，则指令类型Itype＝0，为保持；

          Pitch＝0，Roll＜0，则指令类型Itype＝5，为左转；

          Pitch＝0，Roll＞0，则指令类型Itype＝6，为右转；

          Pitch＞0，Roll＝0，则指令类型Itype＝7，为上升；

          Pitch＜0，Roll＝0，则指令类型Itype＝8，为下降。

6.一种基于手持终端的无人飞行器控制指令接收方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、接收手持终端设备的控制指令；

S2、提取所述控制指令的指令类型Itype和速度数据Vdata；

S3、根据所述指令类型和速度数据形成无人飞行器的执行指令；

S4、根据所述执行指令控制无人飞行器的飞行状态。

7.如权利要求6所述方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

根据所述指令类型和速度数据形成无人飞行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油门舵的输入信号。