[发明专利]电动外科装订器械的控制方法与控制装置

权利要求书

1.电动外科装订器械的控制方法，电动外科装订器械包括可与不同外科装订器械末端执行器配合使用的通用手柄以及末端执行器，所述方法包括：

自检步骤，在所述自检步骤中，进行部分钳口闭合操作与缝钉击发操作运行并退回初始位置；

末端执行器类型检测步骤，在所述末端执行器类型检测步骤中，检测末端执行器的类型；

闭合步骤，在所述闭合步骤中，钳口闭合并将组织夹在钳口之间；

击发步骤，在所述击发步骤中，击发缝钉；

返回步骤，在所述返回步骤中，电动外科装订器械返回初始位置。

2.如权利要求1所述的电动外科装订器械的控制方法，其特征在于，在末端执行器类型检测步骤与闭合步骤之间还包括半闭合步骤，在所述半闭合步骤中，闭合距离完成设定距离的大部分，如果闭合位置不合适则退回初始位置，如果闭合位置合适则确认进入后续步骤。

3.如权利要求2所述的电动外科装订器械的控制方法，其特征在于，在末端执行器类型检测步骤与半闭合步骤之间还包括半闭合确认步骤，由医生确认是否进行半闭合步骤。

4.如权利要求3所述的电动外科装订器械的控制方法，其特征在于，在半闭合步骤与闭合步骤之间还包括闭合确认步骤，如果医生确认进入闭合步骤则执行闭合步骤，如果医生确认不进入闭合步骤则执行闭合操作退回并返回半闭合确认步骤。

5.如权利要求4所述的电动外科装订器械的控制方法，其特征在于，在闭合步骤与击发步骤之间还包括击发确认步骤，由医生确认是否执行击发步骤，如果医生确认进行击发步骤则执行击发步骤，如果医生确认不进入击发步骤则返回半闭合步骤。

6.电动外科装订器械的控制装置，电动外科装订器械包括可与不同外科装订器械末端执行器配合使用的通用手柄以及末端执行器，所述控制装置包括处理器模块，所述处理器模块包括：

自检子模块，在所述自检子模块中，进行部分钳口闭合操作与缝钉击发操作运行并退回初始位置；

末端执行器类型检测子模块，在所述末端执行器类型检测子模块中检测末端执行器的类型；

闭合子模块，在所述闭合子模块中，钳口闭合并将组织夹在钳口之间；

击发子模块，在所述击发子模块中，击发缝钉；

返回子模块，在所述返回子模块中，电动外科装订器械返回初始位置。

7.如权利要求6所述的电动外科装订器械的控制装置，其特征在于，在末端执行器类型检测子模块与闭合子模块之间还包括半闭合子模块，在所述半闭合子模块中，闭合距离完成设定距离的大部分，如果闭合位置不合适则退回初始位置，如果闭合位置合适则确认进入后续步骤。

8.如权利要求7所述的电动外科装订器械的控制装置，其特征在于，在末端执行器类型检测子模块与半闭合子模块之间还包括半闭合确认子模块，由医生确认是否进行半闭合步骤。

9.如权利要求8所述的电动外科装订器械的控制装置，其特征在于，在半闭合子模块与闭合子模块之间还包括闭合确认子模块，如果医生确认进入闭合步骤则执行闭合步骤，如果医生确认不进入闭合步骤则执行闭合操作退回并返回半闭合确认步骤。

10.如权利要求9所述的电动外科装订器械的控制装置，其特征在于，在闭合子模块与击发子模块之间还包括击发确认子模块，由医生确认是否执行击发步骤，如果医生确认进行击发步骤则执行击发步骤，如果医生确认不进入击发步骤则返回半闭合步骤。

11.如权利要求6所述的电动外科装订器械的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括电机驱动模块，所述的电机驱动模块接受处理器模块给出的驱动信号，并将信号放大后送给驱动电机，使驱动电机按照处理器模块的要求完成速度与位置控制。

12.如权利要求6所述的电动外科装订器械的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括流程显示模块，所述的流程显示模块采用信号灯显示的方式将当前流程显示出来。

13.如权利要求6所述的电动外科装订器械的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括电压转换模块，所述的电压转换模块将电源电压转换为电动外科装订器械各部分的工作电压。

14.如权利要求6所述的电动外科装订器械的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括程序下载接口，所述的程序下载接口能够在电脑上位机软件的控制下对处理器模块进行读写操作，修改程序或者数据。