[发明专利]并联机器人及其安装方法

权利要求书

1.一种并联机器人，所述并联机器人具有动平台、连接于所述动平台的第一支链；所述第一支链具有第一主动杆、与所述第一主动杆连接的第一平行四边形杆组；所述第一平行四边形杆组具有第一从动杆、与所述第一从动杆连接的第一转轴；所述动平台具有基座；其特征在于，

所述第一从动杆一端对称设置有第一连接叉和第二连接叉，所述第一连接叉、所述第二连接叉与所述第一转轴装配；

所述基座与末端执行器通过一根可拆除的工艺轴连接。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一平行四边形杆组还具有相对于所述第一从动杆平行设置的第二从动杆、与所述第一从动杆连接的第一转动副、相对于所述第一转动副平行设置的第二转动副；

所述第一转轴和所述第一转动副组成A1边，所述第二转轴和所述第二转动副组成A2边；

所述第一从动杆和所述第二从动杆分别为B1边和B2边；

所述A1边与所述A2边平行且相等；

所述B1边与所述B2边平行且相等。

3.根据权利要求1或2所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一平行四边形杆组一端由所述第一转动副与第一主动杆连接，另一端由所述第二转动副与动平台本体连接；

所述第一转动副的轴线与所述第二转动副的轴线相互平行。

4.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一从动杆和所述第二从动杆结构完全相同；

所述第一从动杆一端对称设置有第一连接叉和第二连接叉、设置于所述第一连接叉和所述第二连接叉之间的铰链销；所述第一从动杆另一端设置有与此相同的结构。

5.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述并联机器人还具有静平台、与所述静平台连接的第二支链和第三支链；

所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链一端分别连接第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，另一端分别与动平台三个本体铰接。

6.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述第二支链包括第二主动杆和第二平行四边形杆组；

所述第三支链包括第三主动杆和第三平行四边形杆组。

7.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述静平台设有第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，其两两互成120°；

所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均为伺服马达。

8.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述动平台具有基座、沿所述基座向外延伸出三个本体，两两互成120°；所述基座设有末端执行器。

9.一种如权利要求1所述的并联机器人的安装方法，其特征在于，所述并联机器人的安装方法包括如下步骤：

S101：安装第一从动杆一端的第一连接叉和第二连接叉；

S102：将第一连接叉、第二连接叉与第一转轴装配；

S103：将第一转轴与涨紧套连接；

S104：重复上述步骤，完成其他相同部件的安装；

S105：将末端执行器与基座连接；

S106：调整电机驱动轴后，锁紧另一涨紧套。

10.根据权利要求9所述的并联机器人的安装方法，其特征在于，所述步骤S101具体包括：装配第一从动杆一端对称设置的第一连接叉和第二连接叉，用夹具保证两个连接叉的侧面平行后，拧紧螺钉。

11.根据权利要求9所述的并联机器人的安装方法，其特征在于，所述步骤S102具体包括：将对称设置的第一连接叉、第二连接叉与第一转轴装配，在保证第一转轴两端的轴承中心距后，锁紧螺母。

12.根据权利要求9所述的并联机器人的安装方法，其特征在于，所述第一转轴和第一转动副组成A1边，所述第二转轴和第二转动副组成A2边；所述第一从动杆和第二从动杆分别为B1边、B2边。

13.根据权利要求9所述的并联机器人的安装方法，其特征在于，所述步骤S103具体包括：第一转轴的端面通过涨紧套贴合于第一转动副的端面，由第一从动杆所在平面进行定位，再反向打螺钉、拧紧螺母；保证A1边与A2边平行且相等，B1边、B2边的平行且相等的结构是基于A1边、A2边平行且相等的结构上的。

14.根据权利要求9所述的并联机器人的安装方法，其特征在于，所述步骤S105具体包括：基座与末端执行器通过一根工艺轴连接；工艺轴一端连接基座的中心孔，另一端连接末端执行器的中心孔，基座中心与末端执行器中心同轴，在固定驱动轴与主动杆后即可拆除工艺轴。