[发明专利]工件自动化压延方法及自动压延机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化加工技术领域，尤其涉及一种工件自动化压延方法及自动压延机械手。

背景技术

在传统的制造行业中，工件的压延一般由人工完成。人工拿料作业操作，然后在横延机的压延装置上操作，从而带来了多种缺陷与不足。首先，这样的近距离现场人工操作，存在着巨大的安全隐患，容易造成工伤（例，人工拿材料操作压延失误材料会抛出对工作人员造成严重伤害）。第二，人工拿料压延，需要的加工时间较长，效率难以控制。第三，由于工人的操作水平和操作方法的差异，容易导致产品的品质参差不一，品质难以统一控制。

发明内容

    本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种性能可靠、自动化程度高的工件自动化压延方法及自动压延机械手，实现工件压延的自动化。

本发明的目的通过以下技术措施实现：

一种工件自动化压延方法，其特征在于，其包括如下步骤：

1）设置一机架工作台，其包括机架下板、机架面板以及机架上板；

2）设置一自动给料机构，以实现工件的自动给料：该自动给料机构设置在机架工作台一侧的机架面板上，包括对应设置的主、副限程夹板、供料架以及抬料工作组；所述供料架设于主、副限程夹板上；所述抬料工作组与主、副限程夹板相连接，驱动主、副限程夹板上下移动。所述供料架包括两条或两条以上的料架管正柱，分别设于所述主、副限程夹板上；所述抬料工作组包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉导轨、抬料交叉导轨连接座、抬料气缸、抬料气缸顶块，抬料气缸下座、抬料电眼、抬料电眼座。该自动给料机构的主要工作原理如下：主、副限程夹板上的供料架用于存放工件，抬料工作组则驱动主、副限程夹板，进而带动供料架上下移动，一上一下，然后和下面的自动送料机构相配合，达到给料的功能。

3）设置一自动送料机构，以实现将所述自动给料机构所给出的工件接住并往前输送：该自动送料机构对应地设置在所述自动给料机构下方，包括送料固定架、送料驱动组以及送料管正组。所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驱动组包括送料气缸、送料导轨、送料导轨座以及送料导轨连接条，其通过送料导轨连接条设于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正组包括送料座顶板座、送料主夹座、送料管正气缸、送料顶针柱、送料管正块以及送料管正顶力块，其通过送料座顶板座设于所述送料驱动组的送料导轨上，由送料气缸驱动前进或后退；所述送料管正顶力块设于送料顶针柱的一端，由送料管正气缸驱动，使送料管正块以及送料管正顶力块相互之间一开一合，实现从自动给料机构上接取工件。 

4）设置一自动压延机构，以实现将所述自动送料机构输送来的工件夹取，并送至横延机的压延装置上进行压延工作，最终获得工件压延成品：该自动压延机构设于所述机架工作台的机架上板上，由X轴机构、Y轴机构、旋转机构以及机械手机构组成，所述X轴机构设于所述Y轴机构上，所述旋转机构设于所述X轴机构上；所述机械手机构与所述旋转机构相连接，并通过一机械手底板设于所述X轴机构上。所述X轴机构包括X轴导轨座、X轴交叉导轨、X轴驱动气缸；所述Y轴机构包括Y轴导轨座、Y轴交叉导轨、Y轴伺服电机、滚珠丝杆；所述旋转机构包括旋转气缸牙座、旋转气缸、旋转气缸牙条；所述机械手机构包括顶力气缸、顶力气缸座、轴承座、夹取装置。

5）设置一自动控制装置，以实现对自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构的协调控制。

6）启动所述自动控制装置，控制自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构，实现工件的自动化压延；具体包括以下步骤：

    6.1）工件上料，将多个工件成叠放置于所述自动给料机构的供料架上。此步骤为人工进行，一次可以放一整叠的多个工件。

 6.2）工件给料，所述抬料工作组驱动主、副限程夹板的上下移动，从而带动供料架上下移动对位，实现自动给料机构的给料工序。该步骤的主要作用是将供料架上的工件通过抬料工作组一上一下地送至指定位置，等待自动送料机构的夹取以及往前送料。

    6.3）工件送料，所述自动送料机构通过送料管正组接住所述自动给料机构的供料架给出的工件，然后通过送料驱动组将工件往前输送到指定工位；

6.4）工件夹取，所述自动压延机构的机械手机构于指定工位处夹取由自动送料机构输送过来的工件；