[发明专利]轮式起重机及其纠偏方法

说明书

技术领域

本发明涉及轮式起重机技术领域，尤其涉及一种轮式起重机及其纠偏方法。

背景技术

随着我国国民经济的发展及国际贸易的增长，我国集装箱运输发展较快。目前一般采用集装箱起重机对集装箱进行吊装。现有的集装箱起重机分为轮式起重机和轨道式起重机。

轮式起重机是通过门架下部安装的轮胎式的驱动轮来进行移动。轮式起重机在工作过程中，因各驱动轮胎压不同和/或吊装的集装箱所处的位置不同，造成各驱动轮受力不同，变形量也不同。各驱动轮变形量不同，导致轮式起重机在行进过程中会偏离预定的轨迹。

发明内容

在下文中给出关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。

本发明提供一种轮式起重机及其纠偏方法，用以解决现有轮式起重机行进过程中存在偏离预定轨迹的问题。

本发明提供一种轮式起重机纠偏方法，包括：

获取轮式起重机的实时运行轨迹；

将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。

本发明还提供一种轮式起重机，包括门架，所述门架的两侧均设置有由电机驱动的驱动轮，还包括轨迹获取单元与控制单元；

所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取所述轮式起重机的实时运行轨迹；

所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。

本发明提供的轮式起重机及其纠偏方法，在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。

附图说明

参照下面结合附图对本发明实施例的说明，会更加容易地理解本发明的以上和其它目的、特点和优点。附图中的部件只是为了示出本发明的原理。在附图中，相同的或类似的技术特征或部件将采用相同或类似的附图标记来表示。

图1为本发明实施例提供的轮式起重机纠偏方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的轮式起重机的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的轮式起重机的行进示意图；

图4为本发明实施例提供的轮式起重机的摄像头监控系统示意图。

附图标记说明：

驱动轮-1；             电机-2；               摄像头-3；

门架-4；               控制单元-5；           变频器-6；

行走轨迹-7；           轮式起重机-8；         视频控制器-9；

综合控制器-10；        显示器-11；             四画面分割器-12。

具体实施方式

下面参照附图来说明本发明的实施例。在本发明的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。应当注意，为了清楚的目的，附图和说明中省略了与本发明无关的、本领域普通技术人员已知的部件和处理的表示和描述。

图1为本发明实施例提供的轮式起重机纠偏方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供的轮式起重机纠偏方法包括：

S10：获取轮式起重机的实时运行轨迹；

S20：将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。

上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。

进一步地，基于上述实施例，在实际使用中，可以通过摄像头获取轮式起重机的实时运行轨迹；或通过GPS(Global Positioning System;全球定位系统)获取轮式起重机的实时运行轨迹。