[发明专利]一种能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置

权利要求书

1.一种能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，包括机架（1）、机械抓取运动副和检测控制系统，其特征是：所述的机架（1）设置机械手，所述的机械手与机械抓取运动副工作配合，且两者分别与控制系统工作配合。

2.根据权利要求1所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的机械手包括左右夹抱装置、兜底压紧装置和翻转装置。

3.根据权利要求2所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的左右夹抱装置包括夹板（20）、连接杆（13）、运动板（12）和左右夹抱动力缸（11），所述的运动板（12）通过滑块（23）设置于夹抱移动轨道（19），所述的左右夹抱动力缸（11）设置于连接板（9），所述的左右夹抱动力缸（11）前端与运动板（12）连接，所述的连接杆（13）一端固定于运动板（12）上，连接杆（13）另一端设置翻转轴承（17），所述的夹板（20）与翻转轴承（17）一端紧固连接。

4.根据权利要求2所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的兜底压紧装置包括夹臂（18）、固定板（22）、升降动力缸（14）、升降导轨（21）和夹臂转向动力缸（16），所述的升降导轨（21）上下Z向平行设置于夹板（20）侧边，所述的固定板（22）设置于升降导轨（21）上，所述的升降动力缸（14）设置于夹板（20）上，升降动力缸（14）前端设置于固定板（22）上，所述的夹臂（18）固定于夹臂转向动力缸（16）上，所述的夹臂转向动力缸（16）通过升降固定块（25）设置于固定板（22）上。

5.根据权利要求2所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的翻转装置包括翻转轴承（17）和翻转电机（15），所述的翻转轴承（17）垂直设置于连接杆（13）靠近夹板（20）一端，翻转轴承（17）一端与夹板（20）连接紧固，翻转轴承（17）另一端与翻转电机（15）联接。

6.根据权利要求5所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的翻转装置一侧设置翻转电机（15），所述的翻转装置另一侧的翻转轴承（17）上设置锁紧控制装置（24）。

7.根据权利要求4所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的夹臂（18）的翻转角度为±360°，所述的升降动力缸（14）为缓冲式动力缸，所述的翻转电机（15）为调速电机。

8.根据权利要求1所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的机架（1）为龙门式结构，其采用膨胀式连接紧固件与地面联接，所述的机架（1）设置机械手移动轨道和驱动装置。

9.根据权利要求8所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的机架（1）上设置机械手水平运动的X向平移轨道（3）、Y向平移轨道（2）以及升降运动的Z向纵移轨道（7）。

10.根据权利要求1所述的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置，其特征是：所述的机械手设置于机械手支架（10），所述的机械手支架（10）通过连接板（9）连接紧固于机械手上下Z向移动轨道（7），所述的机械手支架（10）靠近箱体（8）一侧设置夹抱移动轨道（19）。