[发明专利]并联式六维输出三十二输入冗余容错驱动模拟器

权利要求书

1.一种并联式六维输出三十二输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，包括工作台、构成工作面板的两两之间相互垂直的第一工作面板、第二工作面板和第三工作面板、以及连接在工作台与第一工作面板之间的第一组冗余驱动模块、连接在工作台与第二工作面板之间的第二组冗余驱动模块以及连接在工作台与第三工作面板之间的第三组冗余驱动模块，其中，所述第一组冗余驱动模块包括第一四输入单输出冗余驱动单元和第二四输入单输出冗余驱动单元，所述第一四输入单输出冗余驱动单元和第二四输入单输出冗余驱动单元的一端均与工作台铰接，所述第一四输入单输出冗余驱动单元和第二四输入单输出冗余驱动单元的另一端均与第一工作面板固定连接，所述第二组冗余驱动模块包括第一八输入单输出冗余驱动单元、第三四输入单输出冗余驱动单元和第四四输入单输出冗余驱动单元，所述第一八输入单输出冗余驱动单元、第三四输入单输出冗余驱动单元和第四四输入单输出冗余驱动单元的一端均与工作台铰接，所述第一八输入单输出冗余驱动单元、第三四输入单输出冗余驱动单元和第四四输入单输出冗余驱动单元的另一端均与第二工作面板固定连接，所述第三组冗余驱动模块包括第二八输入单输出冗余驱动单元，所述第二八输入单输出冗余驱动单元的一端与工作台铰接，所述第二八输入单输出冗余驱动单元的另一端与第三工作面板固定连接。

2.根据权利要求1所述的并联式六维输出三十二输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，所述第一四输入单输出冗余驱动单元、第二四输入单输出冗余驱动单元、第三四输入单输出冗余驱动单元以及第四四输入单输出冗余驱动单元均包括：第一驱动杆组件、第二驱动杆组件、第三驱动杆组件、第四驱动杆组件、第五驱动杆组件、第一输入滑块、第三输入滑块、第四输入滑块、第一输入装置、第二输入装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置以及第四驱动装置，其中，所述第五驱动杆组件的一端与工作台铰接，第五驱动杆组件的另一端与第一输入滑块铰接，所述第一驱动杆组件的第一端和第二驱动杆组件的第一端分别与第三输入滑块铰接，所述第三驱动杆组件的第一端和第四驱动杆组件的第一端分别与第四输入滑块铰接，所述第一驱动杆组件的第二端、第二驱动杆组件的第二端、第三驱动杆组件的第二端和第四驱动杆组件的第二端分别与第一输入滑块铰接，所述第三输入滑块安装在第一输入装置上，所述第四输入滑块安装在第二输入装置上，所述第一驱动装置的第一端、第二驱动装置的第一端、第三驱动装置的第一端以及第四驱动装置的第一端分别固定在工作面板上，所述第一驱动装置的第二端和第二驱动装置的第二端分别与第一输入装置相连，所述第三驱动装置的第二端和第四驱动装置的第二端分别与第二输入装置相连。