[发明专利]一种用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人

权利要求书

1.一种用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，其特征在于，主要由端部乳胶套（1）、永磁体（2）、乳胶微管（3）、钢丝（4）、中部乳胶套（5）、轴承（6）、轴承座（7）、轭铁（8）、磁靴（9）、丝杠螺母（10）、步进滚珠丝杠电机（11)、电磁线圈（12）组成，其中：钢丝（4）依次串接若干永磁体（2）和乳胶微管（3），相邻两个永磁体（2）的相邻端磁极相同，在头尾两个永磁体（2）上使用带有圆头的端部乳胶套（1）进行覆膜封装，在中间永磁体上使用中部乳胶套（5）直接进行覆膜封装，形成血管介入机器人本体；电磁线圈（12）绕在轭铁（8）中部，轭铁（8）的两臂插入磁靴（9），轴承座（7）及步进滚珠丝杠电机（11）的电机座使用螺栓固定在轭铁（8）上，步进滚珠丝杠电机（11）的丝杆末端支撑在轴承座（7）的轴承（6）上，丝杆螺母（10）使用螺栓与磁靴（9）连接，形成体外磁场驱动和控制装置。

2.根据权利要求1所述的用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，其特征在于，所述磁靴(9)宽度至少为两个永磁体(2)的长度，沿轭铁(8)滑动，由步进滚珠丝杠电机（11）驱动做直线往复运动，其作用是使永磁体（2）产生一定时间相位差的磁偶矩。

3.根据权利要求1所述的用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，其特征在于，所述永磁体（2）的数量按照蛇形牵引的原理至少需要3个。

4.根据权利要求1所述的用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，其特征在于，所述端部乳胶套（1）、中部乳胶套（5）与乳胶微管（3）在连接部使用医用乳胶进行密封粘合，所用材料均需保证与组织、血液的相容性、无排斥和毒副作用。

5.根据权利要求1所述的用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，其特征在于，所述机器人本体在电磁线圈（12）通电时，磁靴（9）沿轭铁（8）由左端运动到右端，机器人本体呈现S形；电磁线圈（12）断电时，磁靴（9）沿轭铁（8）由右端运动到左端，然后电磁线圈（12）反向通电，磁靴（9）沿轭铁（8）由左端运动到右端，则机器人呈现蛇形泳动的横向摆动并向左运动，改变电磁线圈（12）通电时的磁靴（9）运动方向由右端运动到左端，则可以实现机器人的向右运动。

6.根据权利要求1所述的用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，其特征在于，所述磁靴(9)为梯形。