[发明专利]一种工业作业型六自由度串联机器人

权利要求书

1.一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：包括工业作业型六自由度串联机器人本体(2)、设置在工业作业型六自由度串联机器人本体(2)侧面的气路系统(4)、钣金控制柜(7)，以及设置在工业作业型六自由度串联机器人本体(2)前方的工件与实验台(6)，所述钣金控制柜(7)内设有机器人控制系统(5)，钣金控制柜(7)前面板配置控制操作按钮与指示灯(8)，所述工业作业型六自由度串联机器人本体(2)安装在机器人底座(1)上，所述工业作业型六自由度串联机器人本体(2)包含一关节(9)、二关节(10)、三关节(11)、四关节(12)、五关节(13)、六关节(14)和机器人末端工具(3)。

2.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述机器人本体关节为可视性封装。

3.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述的机器人末端工具(3)可安装气动手爪工具(15)或轨迹喷涂工具(16)。

4.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述的控制系统控制器为基于PC104总线嵌入式运动控制器，内部堆栈式安装三块二轴运动控制卡，机器人采用Windows系列操作系统，机电系统全面开放，控制系统开放二次开发函数与部分源代码。

5.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述的一关节(9)包含机器人底座(19)，安装在所述机器人底座(19)上的交流伺服电机(17)、谐波减速器(18)、光电传感器(20)。

6.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述的二关节(10)包含二节大臂(23)，设置在所述二节大臂(23)上的交流伺服电机(21)、RV减速器(22)、光电传感器(24)。

7.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述的三关节(11)包含交流伺服电机(25)、RV减速器(26)、关节支架(27)、光电传感器(28)。

8.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述的四关节(12)包含步进电机(29)、同步齿形带(30)、谐波减速器(31)、光电传感器(32)、四节支座(33)。

9.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述的五关节(13)包含步进电机(34)、谐波减速器(35)、同步齿形带(36)、关节支座(37)、光电传感器(38)。

10.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征是：所述的六关节(14)包含步进电机(39)、同步齿形带(40)、锥齿轮传动(41)、谐波减速器(42)、光电传感器(43)。