[发明专利]获取车辆的偏航率传感器的偏差的系统和方法

权利要求书

1.一种获取车辆的偏航率传感器的偏差的方法，所述方法包括：

由处理器基于全球定位系统（GPS）信息和车辆速度信息匹配地图信息；

由所述处理器确定道路的曲率；

由所述处理器基于所述道路的曲率利用转向角信息和所述车辆速度信息计算基于地图的偏航度；以及

由所述处理器通过将所述偏航率传感器的测量值与所述基于地图的偏航度进行比较来获取所述偏航率传感器的偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述GPS信息包括位置、速度和偏航度中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述偏航率传感器的偏差的处理包括：

由所述处理器通过对所述基于地图的偏航度求微分来计算基于地图的角速度；和

由所述处理器基于所述基于地图的角速度和所述偏航率传感器的测量值之间的差值来计算所述偏航率传感器的偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其中获取所述偏航率传感器的偏差的处理包括：

由所述处理器对所述基于地图的角速度和所述偏航率传感器的测量值之间的差值求平均值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述偏航率传感器的偏差的处理还包括：

由所述处理器通过从所述偏航率传感器的测量值中去除所述偏航率传感器的偏差来计算所述偏航率传感器的补偿值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中计算所述偏航率传感器的补偿值的处理还包括：

由所述处理器通过利用所述基于地图的偏航度对所述偏航率传感器的补偿值进行滤波来获取所述偏航率传感器的滤波后的补偿值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括：

由所述处理器存储所述偏航率传感器在多个区间的偏差。

8.根据权利要求7所述的方法，其中存储所述偏航率传感器的偏差的处理还包括：

由所述处理器在对应的区间再次获取所述偏航率传感器的偏差；和

由所述处理器将获得的所述偏航率传感器的偏差与先前存储的所述偏航率传感器的偏差进行比较。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述方法还包括：

由所述处理器通过与所存储的所述偏航率传感器的偏差相比较来确定所述车辆的行驶状况和所述道路的表面状况。

10.一种获取车辆的偏航率传感器的偏差的系统，所述系统包括：

处理器，其配置为：

基于全球定位系统（GPS）信息和车辆速度信息匹配地图信息；

确定道路的曲率；

基于所述道路的曲率利用转向角信息和所述车辆速度信息计算基于地图的偏航度；和

通过将所述偏航率传感器的测量值与所述基于地图的偏航度进行比较，来获取所述偏航率传感器的偏差。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述GPS信息包括位置、速度和偏航度中的一种或多种。

12.根据权利要求10所述的系统，其中所述处理器还被配置为：

通过对所述基于地图的偏航度求微分来计算基于地图的角速度；和

基于所述基于地图的角速度和所述偏航率传感器的测量值之间的差值来计算所述偏航率传感器的偏差。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述处理器还被配置为：

对所述基于地图的角速度和所述偏航率传感器的测量值之间的差值求平均值。

14.根据权利要求10所述的系统，其中所述处理器还被配置为：

通过从所述偏航率传感器的测量值中去除所述偏航率传感器的偏差来计算所述偏航率传感器的补偿值。

15.根据权利要求14所述的系统，其中所述处理器还被配置为：

通过利用所述基于地图的偏航度对所述偏航率传感器的补偿值进行滤波来获取所述偏航率传感器的滤波后的补偿值。

16.根据权利要求10所述的系统，其中所述处理器还被配置为：

存储所述偏航率传感器在多个区间的偏差。