[发明专利]控制机器人步态的方法

权利要求书

1.一种控制可穿戴式机器人步态的方法，其包括：

确定所述机器人是否在行走；

当确定所述机器人在行走时，使用所述机器人的脚传感器确定所述机器人是支承在双脚上还是单脚上；

当确定所述机器人在行走并支承在双脚上时，执行姿势保持控制；

当确定所述机器人在行走并支承在单脚上时，基于重力补偿和负载补偿对支承腿执行支承控制；和

当确定所述机器人在行走并支承在单脚上时，生成使摆动腿摆动的假想斥力。

2.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述机器人的脚传感器或所述机器人的关节上的编码器，执行确定所述机器人是否在行走的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述机器人是否在行走的步骤包括当确定所述机器人未在行走时，执行姿势保持控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其中执行所述支承控制的步骤包括使用所述支承腿上的脚传感器确定行走速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中生成所述假想斥力的步骤包括根据在执行所述支承控制的过程中确定的行走速度，控制步幅或脚趾尖的移动速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述假想斥力的步骤包括在所述摆动腿的脚离开地面的时刻生成所述假想斥力。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所生成的假想斥力是余弦函数，其大小在施加所述斥力时从最大值逐渐减小。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述脚传感器包括连续布置在所述脚的纵向上的多个传感元件。