[发明专利]模块化柔性制造物流系统

权利要求书

1.一种模块化柔性制造物流系统，其特征是：包括自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）、机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）、废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）、成品库与堆垛机单元（8）和系统总控单元（9），所述自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）、系统总控单元（9）、废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）和成品库与堆垛机单元（8）依次相连组成U形布置模式，所述自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）位于同一直线上，所述废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）、成品库与堆垛机单元（8）位于同一直线上，所述系统总控单元（9）与所述自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）、废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）、成品库与堆垛机单元（8）均通过工业以太网总线连接，所述系统总控单元（9）作为系统总站协调控制所述自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）、废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）、成品库与堆垛机单元（8）各分站单元，各分站单元可脱离系统独立工作或联机工作。

2.根据权利要求1所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述系统总控单元（9）包括第九铝合金桌面（90）、总控计算机（91），第一可编程逻辑控制器（93）、第二可编程逻辑控制器（94）、第三可编程逻辑控制器（95）、第四可编程逻辑控制器（96）、第五可编程逻辑控制器（97）、第一嵌入式控制系统（98）、第二嵌入式控制系统（99）和第三嵌入式控制系统（100），所述总控计算机（91）设置在所述第九铝合金桌面（90）上，所述总控计算机（91）通过总线分别与所述第一可编程逻辑控制器（93）、第二可编程逻辑控制器（94）、第三可编程逻辑控制器（95）、第四可编程逻辑控制器（96）、第五可编程逻辑控制器（97）、第一嵌入式控制系统（98）、第二嵌入式控制系统（99）和第三嵌入式控制系统（100）连接。

3.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述自动化立体仓库出库单元（1）包括第一铝合金桌面（10）、立体化原料库（11）、工件（12）、四自由度直角坐标码垛机器人（13）和机器人末端气动手爪（14），所述立体化原料库（11）和四自由度直角坐标码垛机器人（13）设置在所述第一铝合金桌面（10）上，所述工件（12）放置在所述立体化原料库（11），所述机器人末端气动手爪（14）设置在所述四自由度直角坐标码垛机器人（13）上，所述自动化立体仓库出库单元（1）由第一可编程逻辑控制器（93）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。

4.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述材料检测与机器视觉单元（2）包括第二铝合金桌面（20）、第二皮带输送机（21）、接近传感器（22）和CCD机器视觉系统（23），所述第二皮带输送机（21）、接近传感器（22）和CCD机器视觉系统（23）设置在所述第二铝合金桌面（20）上，所述接近传感器（22）和CCD机器视觉系统（23）位于所述第二皮带输送机（21）的沿线上，所述材料检测与机器视觉单元（2）由第一嵌入式控制系统（98）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。

5.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述机器人加工单元（3）包括第三铝合金桌面（30）、第三皮带输送机（31）、气动机械手（32）、六自由度桌面型并联机器人（33）、并联电动主轴与刀具（34）和并联气动夹具（35），所述第三皮带输送机（31）、气动机械手（32）、六自由度桌面型并联机器人（33）、并联气动夹具（35）设置在所述第三铝合金桌面（30）上，所述并联电动主轴与刀具（34）设置在六自由度桌面型并联机器人（33）上，所述并联气动夹具（35）安装在所述电动主轴与刀具（34）的下方，所述机器人加工单元（3）由第二嵌入式控制系统（99）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。