[发明专利]控制车辆横向车道定位

权利要求书

1.一种方法，包括：

通过计算设备识别车辆正在行驶的道路之上或附近的物体；

基于所述车辆的特征和所述物体的各个特征估计时间间隔，在所述时间间隔期间所述车辆将横向邻近所述物体，其中所述车辆的所述特征包括所述车辆的运动的速度和方向，并且其中所述物体的所述各个特征包括所述物体的运动的各个速度和各个方向；

基于所述车辆的所述特征，估计在所述时间间隔期间所述车辆在所述道路上的一个或多个纵向位置；

基于所述物体的所述各个特征，确定在所述车辆的一个或多个纵向位置处在所述时间间隔期间用于所述车辆的在所述车辆和所述物体之间维持的横向距离；以及

使用所述计算设备基于所述横向距离提供控制所述车辆的指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述物体包括：

从与所述车辆耦合的图像捕捉设备接收图像，其中，识别所述物体包括识别在所述图像中的所述物体，并且其中，所述图像捕捉设备是相机或光线检测和测距（LIDAR）设备中的一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物体的所述各个特征还包括以下中的一个或多个：所述物体的大小、所述物体在所述道路上的各个位置，或所述物体的类型。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

接收来自与所述车辆耦合的LIDAR设备的一个或多个基于LIDAR的信息或者接收由与所述车辆耦合的相机所捕捉的所述物体的图像，其中，所述基于LIDAR的信息包括三维（3D）点云，所述点云包括基于从所述LIDAR设备发射并且从所述物体反射的光线的一组点；

从与所述车辆耦合的无线电检测和测距（RADAR）设备接收涉及所述物体的一个或多个各个运动特征的基于RADAR的信息；以及

基于一个或多个所述基于LIDAR的信息和所述图像以及所述基于RADAR的信息来确定所述物体的一个或多个各个特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，估计所述时间间隔包括：进一步基于道路几何来估计所述时间间隔。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车辆的特征来估计在所述时间间隔期间所述车辆在所述道路上的一个或多个纵向位置包括：基于所述车辆的速度和所述车辆的估计加速度或减速度来估计一个或多个纵向位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算设备被配置为访问给定物体的给定特征到维持在所述车辆和所述给定物体之间的给定横向距离的映射，并且其中，估计所述横向距离包括对所述物体的各个特征和在所述映射中的所述给定特征进行比较。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，提供所述指令来控制所述车辆包括：修改所述车辆在所述道路上的轨迹，使得所述车辆在一个或多个纵向位置维持在所述车辆和所述物体之间的所述横向距离，并且其中，修改所述轨迹包括至少修改所述车辆的转向角度。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算设备被配置为以自治操作模式控制所述车辆。

10.一种其上存储有可执行指令的非瞬态计算机可读介质，在计算设备执行所述指令时，使得所述计算设备执行包括如下的功能：

基于轨迹识别车辆正在行驶的道路之上或附近的一个或多个物体；

对于所述一个或多个物体中的每个物体：

基于所述车辆的一个或多个特征和各个物体的一个或多个各个特征，估计时间间隔，在所述时间间隔期间所述车辆将横向邻近所述各个物体；

基于所述车辆的一个或多个特征，估计在所述各个时间间隔期间所述车辆在所述道路上的一个或多个各个纵向位置；以及

基于所述各个物体的一个或多个各个特征，确定在在所述车辆的一个或多个各个纵向位置处在所述各个时间间隔期间用于所述车辆的在所述车辆和所述各个物体之间维持的各个横向距离；

基于所述各个物体的一个或多个各个特征，对为各个物体所确定的各个横向距离分配各个权重；

基于涉及所述车辆和所述一个或多个物体的确定的各个横向距离以及基于分配给各个横向距离的各个权重，确定用于所述车辆的修改的轨迹，其中所述各个权重表明各个横向距离对确定所述修改的轨迹的各个影响程度；以及

基于所述修改的轨迹来提供控制所述车辆的指令。