[发明专利]一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置

权利要求书

1.一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，包括一个安装执行器的动平台和定平台一个安装被加工工件的工作台，以及连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链，连接于工作台和定平台之间的串联传动链；该第一、第二支链均含有一个主动驱动的运动副，该串联传动链含有至少一个多达三个主动驱动的运动副；其特征在于：该装置还包包括一个含有双驱动的第三支链，该支链中有两个运动副是被驱动的，该第三支链连接于动平台和定平台之间；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度；所述空间并联闭环机构与工作台、以及连接于工作台和定平台之间的串联传动链构成一个多轴联动混联装置，该混联装置可实现至少五轴多达七轴的联动运动。

2.如权利要求1所述的一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，其特征在于，所述第一、第二支链均包括：滑块、连杆、U型架以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和滑块之间的移动副，一个是连接于滑块和连杆之间的转动副，一个是连接于连杆和U型架之间的转动副，另一个是连接于U型架和动平台之间的转动副；其中，连接于定平台和滑块之间的移动副是被驱动的，连接于连杆和U型架之间的转动副和连接于U型架和动平台之间的转动副是互相垂直的。

3.如权利要求1所述的一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，其特征在于，所述第三支链包括：滑台、滑块、连杆以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和滑台之间的移动副，一个是连接于滑台和滑块之间的移动副，一个是连接于滑块和连杆之间的转动副，另一个是连接于连杆和动平台之间的球铰；其中，连接于定平台和滑台之间的移动副和连接于滑台和滑块之间的移动副是被驱动的。

4.如权利要求1所述的一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，其特征在于，所述串联传动链包括一个运动副；所述运动副是连接于定平台和工作台之间的移动副，且该移动副是被驱动的。

5.如权利要求1所述的一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，其特征在于，所述串联传动链包括：转台以及运动副；所述运动副有两个，一个是连接于定平台和转台之间的移动副，一个是连接于转台和工作台之间的转动副，且该移动副和转动副均是被驱动的。

6.如权利要求1所述的一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，其特征在于，所述串联传动链包括：转台、驱动台以及运动副；所述运动副有三个，一个是连接于定平台和驱动台之间的移动副，一个是连接于驱动台和转台之间的移动副，一个是连接于转台和工作台之间的转动副，且该两个移动副和一个转动副均是被驱动的。