[发明专利]一种实体档案全自动运输机器人

权利要求书

1.一种实体档案全自动运输机器人，其特征在于：所述一种实体档案全自动运输机器人包括立柱组件(1)、手爪组件(2)、底座组件(3)和档案架组件(4)，底座组件(3)包括底座主体(5)、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮(6)，回转机构安装在底座主体(5)上表面的中部，四个辅助万向轮(6)均布设置在底座主体(5)的下表面上，底座主体(5)下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件(1)安装在回转机构上，手爪组件(2)安装在立柱组件(1)上，档案架组件(4)安装在底座主体(5)的上表面上。

2.根据权利要求1所述一种实体档案全自动运输机器人，其特征在于：所述回转机构包括RV减速器(7)、同步带(8)和回转伺服电机(9)，回转伺服电机(9)的转动轴通过同步带(8)与RV减速器(7)连接。

3.根据权利要求1所述一种实体档案全自动运输机器人，其特征在于：所述行走及转向机构包括主动轮(10)、转向伺服电机(11)、转向谐波减速器(12)、行走盘式电机(13)和行走谐波减速器(14)，转向伺服电机(11)的转动轴通过转向谐波减速器(12)与主动轮(10)连接，行走盘式电机(13)的转动轴通过行走谐波减速器(14)与主动轮(10)的转轴连接。

4.根据权利要求1或2所述一种实体档案全自动运输机器人，其特征在于：立柱组件(1)包括X立柱组件、Y立柱组件、Z立柱组件和立柱固定座(1-13)，所述X立柱组件包括X立柱底座(1-1)、X立柱丝杠(1-2)、X立柱滑块(1-3)和X立柱电机(1-4)，所述Y立柱组件包括Y立柱丝杠(1-5)、Y立柱滑块(1-6)、Y立柱皮带轮(1-7)和Y立柱电机(1-8)，所述Z立柱组件包括Z立柱(1-9)、Z立柱电机(1-10)、Z立柱皮带轮(1-11)和Z立柱滑块(1-12)，Z立柱(1-9)的下端通过立柱固定座(1-13)与RV减速器(7)的输出轴连接，Z立柱电机(1-10)安装在Z立柱(1-9)的上端，Z立柱电机(1-10)的输出轴通过皮带与Z立柱皮带轮(1-11)连接，Z立柱皮带轮(1-11)与Z立柱(1-9)中部的丝杠连接，Z立柱滑块(1-12)安装在Z立柱(1-9)中部的丝杠上，Y立柱丝杠(1-5)插装在Y立柱滑块(1-6)内，Y立柱滑块(1-6)套装在Z立柱滑块(1-12)中间，Y立柱电机(1-8)安装在Y立柱丝杠(1-5)端头上，Y立柱电机(1-8)的输出轴通过皮带与Y立柱皮带轮(1-7)连接，Y立柱皮带轮(1-7)与Y立柱丝杠(1-5)的一端连接，X立柱底座(1-1)安装在Y立柱丝杠(1-5)的另一端上，X立柱丝杠(1-2)的一端与X立柱底座(1-1)连接，且X立柱丝杠(1-2)轴线与Y立柱丝杠(1-5)的轴线垂直，X立柱滑块(1-3)安装在X立柱丝杠(1-2)的另一端上，X立柱电机(1-4)安装在X立柱丝杠(1-2)的轴端上，X立柱电机(1-4)的输出轴通过锥齿轮与X立柱丝杠(1-2)连接。

5.根据权利要求1或4所述一种实体档案全自动运输机器人，其特征在于：手爪组件(2)包括手爪架(2-1)、手爪推动轴(2-2)、手爪驱动电机(2-3)、两个手爪(2-4)和两个手爪轴承(2-5)，手爪架(2-1)安装在X立柱滑块(1-3)上，两个手爪(2-4)并排平行安装在手爪架(2-1)上，手爪驱动电机(2-3)安装在手爪架(2-1)上，且手爪驱动电机(2-3)位于两个手爪(2-4)之间，手爪驱动电机(2-3)的转动轴与手爪推动轴(2-2)连接，手爪推动轴(2-2)分出的两端分别各套装有一个手爪轴承(2-5)。

6.根据权利要求1所述一种实体档案全自动运输机器人，其特征在于：档案架组件(4)包括档案架底座(4-1)、档案架二层(4-2)、档案架三层(4-3)、档案驱动电机、多个挡板(4-4)和多个滚子(4-5)，档案架底座(4-1)安装在底座主体(5)的上表面上，档案架二层(4-2)安装在档案架底座(4-1)上，档案架三层(4-3)安装在档案架二层(4-2)，多个挡板(4-4)并排平行等间距设置在档案架三层(4-3)的上表面上，且每个挡板(4-4)板面均与档案架三层(4-3)的上表面垂直，过个滚子(4-5)并排平行安装在档案架三层(4-3)的上表面上，且每个滚子(4-5)的轴线均与挡板(4-4)的板面垂直，相邻两个滚子(4-5)通过皮带连接，所述档案驱动电机安装在档案架三层(4-3)，所述档案驱动电机的转动轴通过皮带与第一排滚子(4-5)连接。

7.根据权利要求6所述一种实体档案全自动运输机器人，其特征在于：每个滚子(4-5)上均套装有橡胶套。