[发明专利]图像测量设备、图像测量方法和图像测量程序

权利要求书

1.一种图像测量设备，包括：

第一照相机，所述第一照相机拍摄由保持装置保持的工件的图像；

检测装置，所述检测装置检测由保持装置保持的所述工件的测量平面的位置和/或姿势；和

控制单元，所述控制单元存储第一照相机的外部参数和校准了外部参数的校准平面的位置和/或姿势，基于检测装置的检测值校正外部参数以使得测量平面与校准平面的位置和/或姿势相互一致，并且通过使用经校正的外部参数从由第一照相机拍摄的图像测量所述工件的二维位置和/或姿势。

2.根据权利要求1的图像测量设备，其中，

所述检测装置是检测与所述校准平面正交的工件的保持位置的长度测量传感器。

3.根据权利要求1的图像测量设备，其中，

所述检测装置是拍摄用于三维地测量工件上的规定点的图像的第二照相机。

4.根据权利要求1的图像测量设备，其中，

所述检测装置是设置在所述保持装置处并检测所述保持装置与工件之间的接触点的接触传感器。

5.一种自动组装装置，包括：根据权利要求1的图像测量设备；保持装置；和机器人臂。

6.一种图像测量方法，用于使其外部参数被校准了的照相机拍摄由保持装置保持的工件的图像，并基于拍摄的图像测量工件的二维位置和/或姿势，所述方法包括使计算装置：

计算校准了外部参数的校准平面与工件的测量平面之间的差值；

基于通过差值计算所计算的所述差值校正外部参数，以使得测量平面与校准平面的位置和/或姿势相互一致；以及

通过使用经外部参数的校正处理校正过的外部参数，从由照相机拍摄的图像二维地测量工件的二维位置和/或姿势。

7.一种图像测量程序，使计算机执行根据权利要求6的图像测量方法的处理。