[发明专利]用于不良行为检测的自主车辆定位系统

权利要求书

1.一种自主车辆定位系统，用于基于来自远程车辆的与行驶道路中的事件有关的安全警示消息广播来确定所述远程车辆相对于移动的主车辆的位置，所述系统包括：

主车辆通信单元，其与所述远程车辆通信以接收来自所述远程车辆的所述广播消息；

主车辆控制单元，其用于识别沿所述行驶道路的基准点，每个基准点识别当所述主车辆接收所述广播消息时所述主车辆的位置和信号接收性质；并且

其中，所述主车辆的所述控制单元选择具有识别的位置和相关联的信号接收性质的一组基准点，其中所述控制单元利用在每个基准点处与接收的广播消息相关联的所述信号接收性质，并且其中所述控制单元将所述远程车辆的位置确定为在所述组中的每个所选基准点处的所述信号接收性质的函数。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述信号接收性质包括所述广播消息的到达角，其中每个基准点识别当所述主车辆接收所述广播消息时的所述主车辆的位置、所述广播消息的到达角、以及相关联的方位线，其中所述主车辆的所述控制单元选择具有识别的位置、相关联的到达角和相关联的方位线的一组基准点，其中所述控制单元确定在对应于与接收的广播消息相关联的两个基准点的两个相应的方位线之间的交点，并且其中所述控制单元将所述远程车辆的位置确定为两个方位线之间的所述交点。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述信号接收性质包括所述广播消息的到达时间，其中每个基准点识别当所述主车辆接收所述广播消息时的所述主车辆的位置和相关联的到达时间，其中所述主车辆的所述控制单元选择具有识别的位置和相关联的时间的一组基准点，其中所述控制单元确定在与接收的广播消息相关联的每个基准点之间的到达时间差，并且其中所述控制单元将所述远程车辆的位置确定为在所述组中每个所选基准点之间的到达时间差的函数。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述控制单元选择下一组基准点以用于基于所述下一组基准点的每个接收的广播消息之间的到达时间差而确定所述远程车辆的位置，其中所述控制单元将所述远程车辆的位置确定为所述下一组所选基准点的每个基准点之间的到达时间差的函数，其中所述控制单元将由所述第一组基准点确定的所述远程车辆的所述位置与由所述下一组基准点确定的所述位置进行比较，并且其中当确定的位置之间的距离大于预定距离阈值时，所述控制单元确定所述远程车辆的不良行为。

5.根据权利要求3所述的系统，其中由所述控制单元选择下一基准点，其中所述下一基准点的所述位置和到达时间被识别，其中所述控制单元确定所述广播消息在所述主车辆的所述下一基准点位置处的预计到达时间，并且其中所述控制单元确定在所述主车辆的所述下一基准点位置处的所述广播消息的所述识别的到达时间与在所述主车辆的所述下一基准点位置处的所述广播消息的实际到达时间之间的差值，并且其中当所述识别的到达时间与所述预计到达时间之间的所述差值大于预定阈值时，所述控制单元确定所述远程车辆的不良行为。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制单元识别附加的基准点和相关联的到达时间，并且其中当所述附加基准点中的任一个的所述识别的到达时间与所述预计到达时间之间的所述差值大于所述预定阈值时，确定所述远程车辆的不良行为。

7.根据权利要求1所述的系统，其中为由所述主车辆接收的每个消息确定接收信号强度指示，其中所述控制单元基于所述接收信号强度指示的值选择所述相应的基准点中的每一个。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制单元基于大于预定信号强度的所述接收信号强度指示的所述值选择所述相应的基准点中的每一个。

9.一种用于基于来自远程车辆的与行驶道路中的事件有关的安全警示消息广播来确定所述远程车辆相对于移动的主车辆的位置的方法，所述方法包括以下步骤：

所述主车辆接收来自远程车辆的广播消息，所述广播消息与所述行驶道路中的安全相关事件有关；

所述主车辆控制单元识别沿所述行驶道路的基准点，每个基准点识别当所述主车辆接收所述广播消息时所述主车辆的位置和相关联的到达时间；

所述控制单元选择具有识别的位置和相关联的时间的一组基准点；以及

所述控制单元确定与接收的广播消息相关联的每个基准点之间的到达时间差，其中所述控制单元将所述远程车辆的位置确定为所述组中每个所选基准点之间的所述到达时间差的函数。

10.一种用于基于来自远程车辆的与行驶道路中的事件有关的安全警示消息广播来确定所述远程车辆相对于移动的主车辆的位置的方法，所述方法包括以下步骤：

所述主车辆接收来自远程车辆的广播消息，所述广播消息与所述行驶道路中的安全相关事件有关；

所述主车辆控制单元识别沿所述行驶道路的基准点，每个基准点识别当所述主车辆接收所述广播消息时所述主车辆的位置和相关联的到达角；

所述控制单元选择具有识别的位置的一组基准点；以及

所述控制单元确定在与接收的广播消息相关联的每个基准点处的到达角和方位线，其中所述控制单元将所述远程车辆的位置确定为至少两个方位线之间的交点的函数。