[发明专利]一种并联机构运动平台和变加速度运动控制方法无效
| 申请号： | 201310161443.4 | 申请日： | 2013-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN103213119A | 公开（公告）日： | 2013-07-24 |
| 发明（设计）人： | 陈新;李克天;彭卫东;陈新度;杨海东 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 张帅 |
| 地址： | 510006 广东省广州市番*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机构 运动 平台 加速度 控制 方法 | ||
1.一种并联机构运动平台的变加速度运动控制方法，
所述并联机构运动平台包括机架（15）、直线导轨（12）、左滑块（7）、右滑块（10）、第一连杆（3）、第二连杆（4）、第三连杆（9）和动平台（1）；
所述直线导轨（12）安装在所述机架（15）上，所述左滑块（7）和右滑块（10）沿所述直线导轨（12）运动；
所述动平台（1）与所述第一连杆（3）、第二连杆（4）、第三连杆（9）的一端铰接，所述第一连杆（3）、第二连杆（4）的另一端与所述左滑块（7）铰接，所述第三连杆（9）的另一端与所述右滑块（10）铰接；
所述三个连杆（3、4、9）、两个滑块（7、10）和动平台（1）形成平面并联机构；
其特征在于：
按照不同的加速度曲线对所述左滑块（7）和右滑块（10）进行变加速度控制。
2.根据权利要求1所述的一种并联机构运动平台的变加速度控制方法，其特征在于：
采用两个伺服电机分别采用不同的S型速度控制曲线控制所述左、右滑块（7、10）的运动，使得所述左、右滑块（7、10）的加速度为变加速度。
3.根据权利要求1或2所述的一种并联机构运动平台的变加速度控制方法，其特征在于：
所述变加速度为T形。
4.一种基于权利要求1-3所述的变加速度控制方法的并联机构运动平台，其特征在于：
所述三副连杆长度相同，其中第一连杆（3）与第二连杆（4）平行；
所述第一连杆（3）、第二连杆（4）、所述左滑块（7）、所述动平台（1）形成平行四边形结构，确保所述动平台（1）在运动过程中始终与直线导轨（12）平行。
5.根据权利要求4所述的并联机构运动平台，其特征在于：
在所述直线导轨（12）的两端分别安装两个光电开关（16）。
6.根据权利要求4所述的并联机构运动平台，其特征在于：
所述机架（15）和所述三个连杆（3、4、9）都采用铝合金材料制作。
7.根据权利要求4所述的并联机构运动平台，其特征在于：
所述机架（15）安装在的铸钢底座上。
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