[发明专利]三轴机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种三轴机器人。 

背景技术

机器人广泛应用于工业生产过程中，用以从事重型、或高重复性、或特殊环境之生产加工。电子装置之组装生产已在一定程度上使用工业机器人，但随着电子装置等产品或设备向轻薄化发展，例如平板电脑，智能手机等，电子装置中的零组件及零组件之间的间隙也越来越小，这给电子装置加工、组装、检测等增加不少困难。业界常用机器人多为多轴机器人，每个轴通过多个齿轮及减速器啮合实现传动，传动时容易产生振动，且由于齿轮及减速器重量较大，各轴在传动过程中，运动惯性较大，这些因素都限制了这种机器人应用于零组件本身细微或间隙小等场合。另外，由于零组件结构较复杂，且零组件本身细微及可操作之装配空间狭小，例如，在电子装置边框的内壁上点胶或在倾斜孔中安装螺钉等，供机器人伸入的装配安装空间狭小，且伸入的动作难度较高，一般采用的机器人的体积较大，无法伸入狭小空间中作业并做较高难度的动作，因此对工件的局限性较大，应用范围小。 

发明内容

鉴于上述内容，有必要提供一种小型化且应用广的三轴机器人。 

一种三轴机器人，其包括依次连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及执行机构，该第一机械臂驱动该第二机械臂沿该第一机械臂运动，该第二机械臂驱动该第三机械臂沿该第二机械臂运动，该第三机械臂驱动该执行机构沿该第三机械臂运动，该执行机构的运动方向相对该第三机械臂的运动所在的平面斜交。 

上述三轴机器人，由于执行机构的运动方向相对该第三机械臂的运动所在的平面斜交，使得三轴机器人的整体体积减小，且三个机械臂之间的运动均为线性运动，避免使用复杂的齿轮、减速器等结构，实现三轴机器人的小型化。小型化的机器人能够较精确地对结构细微的工件或本身细小的工件进行加工、检测或组装等，并能够较灵活地实现复杂动作的操作，应用较广泛。 

附图说明

图1是本发明实施方式的三轴机器人的立体示意图。 

图2是图1所示三轴机器人的立体分解示意图。 

主要元件符号说明 

三轴机器人100支撑台10第一机械臂30第二机械臂50第三机械臂70执行机构90定位孔11连接件31、51、71安装件32、52、72连接加强件33、53驱动件34、54、74第一传动件35、55、75第二传动件36、56、76第三传动件37、57、77防护板38、58、78防护罩39、59、79开口321驱动本体341驱动端343第一固定部371通孔3711第二固定部373容纳槽3731第一连接部511第二连接部513倾斜面711中间传动组件750第一传动轮751第二传动轮753传动带755安装架91第一安装板911第二安装板913执行件93镜头95