[发明专利]一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法

权利要求书

1.一种用于实体档案自动存取的协作系统，其特征在于：所述协作系统包括机械单元和控制单元；

所述机械单元包括框架机器人(7)、导引小车(8)和提升运输装置(9)；

所述控制单元包括调档服务器(1)、机械单元总控制服务器(2)、路由器(3)、框架机器人控制系统(4)、导引小车控制系统(5)和提升运输控制系统(6)；

调档服务器(1)的调档信号输出端与机械单元总控制服务器(2)的调档信号输入端通讯连接，机械单元总控制服务器(2)的调档信号输出端通过路由器(3)与框架机器人控制系统(4)通讯连接，框架机器人控制系统(4)控制框架机器人(7)对档案抓取和送回；

机械单元总控制服务器(2)的导引信号输出端通过路由器(3)与导引小车控制系统(5)的导引信号输入端通讯连接，导引小车控制系统(5)控制导引小车(8)的路径和运动；

机械单元总控制服务器(2)的提升运输信号输出端通过路由器(3)与提升运输控制系统(6)的提升运输信号输入端通讯连接，提升运输控制系统(6)控制提升运输装置(9)对档案的取送和运输。

2.一种利用权利要求1的用于实体档案自动存取的协作系统进行档案调取的方法，其特征在于：所述档案调取方法是按照以下步骤进行的：

步骤一、取档案人员通过调档服务器(1)发出取档案指令，机械单元总控制服务器(2)将接收到的取档案指令后通过路由器(3)传输到控制该档案的框架机器人控制系统(4)；

步骤二、框架机器人控制系统(4)接收到取档案指令后，并发出水平移动指令，控制框架机器人(7)进行横向和纵向水平移动，运动到要调取的档案所在位置后，框架机器人控制系统(4)发出竖向移动指令，控制框架机器人(7)上的手爪上下移动，对档案身份进行识别，身份识别确认后，框架机器人控制系统(4)接收到机械单元总控制服务器(2)发出的抓取指令后，对档案进行抓取，将抓取的档案放入档案盒转移台中；

步骤三、在框架机器人(7)抓取档案的同时，机械单元总控制服务器(2)从多个位置的导引小车(8)中调取适合与所述框架机器人(7)协作的导引小车(8)，并向导引小车控制系统5发出控制指令，对选出的适合与所述框架机器人(7)协作的导引小车(8)进行路径规划，该导引小车(8)沿规划的路径到达抓取档案的框架机器人(7)处，该框架机器人(7)和该导引小车(8)上的车载文档传送装置进行档案的转接；

步骤四、协作的导引小车(8)接取档案后，机械单元总控制服务器(2)向导引小车(8)控制系统发出路径规划指令，导引小车(8)接收该路径规划指令并控制导引小车(8)沿规划的路径到达提升运输装置(9)处，机械单元总控制服务器(2)向提升运输控制系统(6)发出档案转接指令，机械单元总控制服务器(2)向导引小车控制系统(5)发出档案转出指令，导引小车控制系统(5)控制导引小车(8)转出档案，提升运输控制系统(6)控制提升运输装置(9)转接档案；

步骤五、提升运输装置(9)接取档案后，机械单元总控制服务器(2)向提升运输控制系统(6)发出运输指令，提升运输控制系统(6)控制提升运输装置(9)将档案送到档案管理人员处，完成档案的调取工作。