[发明专利]一种用于飞机电刹车双Y型无刷直流电机的控制方法

权利要求书

1.一种用于飞机电刹车双Y型无刷直流电机的控制方法，其特征在于包括下述步骤：

第一步，控制器分别采集电机转速ω_r、电机绕组1电流反馈信号i₁及电机绕组2电流反馈信号i₂；

第二步，经压力观测器：

ω^·r=CT1Ji1+CT2Ji2-1JP^-BJω^r+c1(ωr-ω^r)P^·=c2(ωr-ω^r)]]>

得电机转速微分和压力观测值微分其中，C_T1为电机绕组1转矩常数，C_T2为电机绕组2转矩常数，J为电机转动惯量，为压力观测值，为电机转速观测值，c₁为观测器系数，0＜c₁＜100000，c₂为观测器系数，-50000＜c₁＜0；

第三步，计算观测的刹车压力

第四步，控制器接收给定刹车压力P_gv；

第五步，计算刹车压力误差

第六步，建立滑模线其中，为对压力误差的一次微分；c为误差系数，0＜c＜10；

第七步，采集电机角速度ω，计算角速度给定

ω^=[JcP·gv-Jcω+JP··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/KT]]>

式中：为对给定压力的一次微分，为给定压力的二次微分，B为粘滞系数，T_L为负载转矩，K_T为绕组平均转矩系数，ξ＞0,k＞0；

第八步，计算角速度误差信号

第九步，进行速度环PID控制，PID输出作为电流环给定

第十步，计算均流电流给定

i^1=i^/2i^2=i^/2;]]>

第十一步，计算电流误差信号

第十二步，进行均流环PID控制，驱动双余度无刷直流电机工作；转至第一步。