[发明专利]一种空间五自由度混联机器人

权利要求书

1.一种空间五自由度混联机器人，其特征在于，包括固定架、动平台、圆形导轨、定位头、第一支链、第二支链和第三支链；

所述第一支链包括一支链虎克铰、一支链托架和一支链直线驱动装置，所述一支链托架通过所述一支链虎克铰与所述固定架相连接，所述一支链托架的下端与所述动平台刚性连接，所述一支链直线驱动装置的输出端与所述一支链托架连接；

所述第二支链和所述第三支链对称地设置在所述第一支链的两侧；

所述第二支链包括二支链虎克铰、二支链托架、二支链直线驱动装置和二支链圆弧滑块，所述二支链托架通过所述二支链虎克铰与所述固定架相连接，所述二支链托架的下端与所述二支链圆弧滑块通过二支链铰链连接；

所述第三支链包括三支链虎克铰、三支链托架、三支链直线驱动装置和三支链圆弧滑块，所述三支链托架通过所述三支链虎克铰与所述固定架相连接，所述三支链托架的下端与所述三支链圆弧滑块通过三支链铰链连接；

所述二支链圆弧滑块和所述三支链圆弧滑块均通过滑动副连接在所述圆形导轨上，所述圆形导轨固定在所述动平台的周围，所述圆形导轨的几何中心线与所述二支链铰链和所述三支链铰链的转动轴线空间垂直；

所述一支链虎克铰设置在所述固定架的中部，所述二支链虎克铰和所述三支链虎克铰的内环旋转轴线均通过所述一支链虎克铰的中心；

所述定位头具有两个转动自由度，两个转动自由度的旋转轴线相互垂直。

2.根据权利要求1所述的空间五自由度混联机器人，其特征在于，所述一支链直线驱动装置包括伺服电机、丝杠、螺母、螺母支座、轴承座和直线导轨；

所述伺服电机固定在所述一支链虎克铰的内环上；

所述螺母通过螺纹连接在所述丝杠上，所述螺母固接在所述螺母支座上；所述螺母支座固接在所述一支链托架上；

所述直线导轨沿所述第一支链的轴向固定在所述一支链托架上；所述丝杠通过所述螺母支座和所述轴承座支撑在所述一支链托架上，由所述伺服电机驱动，所述轴承座滑动连接在所述直线导轨上。

3.根据权利要求1或2所述的空间五自由度混联机器人，其特征在于，所述二支链直线驱动装置的结构和所述三支链直线驱动装置的结构均与所述一支链直线驱动装置的结构相同。

4.根据权利要求1所述的空间五自由度混联机器人，其特征在于，所述一支链直线驱动装置、所述二支链直线驱动装置和所述三支链直线驱动装置为直线电机、液压缸和气缸中的任意一种。