[发明专利]一种微创手术机器人运动控制系统无效
| 申请号： | 201310164946.7 | 申请日： | 2013-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN104142652A | 公开（公告）日： | 2014-11-12 |
| 发明（设计）人： | 李称鑫;刘雁飞;严小天 | 申请（专利权）人： | 天津市天堰医教科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 300384 天津市滨海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 运动 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种微创手术机器人运动控制系统，本系统主要有PC模块，蓝牙收发模块，单片机模块，CAN总线模块，运动控制器模块，光电隔离模块，关节电机驱动芯片模块构成。
2.根据权利要求1所述的微创手术机器人运动控制系统，其特征在于，选用了 Maxon 公司的 RE30-310007 型号直流电机作为关节电机。
3.根据权利要求1所述的微创手术机器人运动控制系统，其特征在于，以飞思卡尔公司的推出的 MC9S12XDP5 12高性能单片机作为各级分系统的核心处理器。
4.根据权利要求1所述的微创手术机器人运动控制系统，其特征在于，另外选用性能优越的 LM629 作为运动控制算法实现主要处理中心。
5.根据权利要求1所述的微创手术机器人运动控制系统，其特征在于，选取 ST 公司的出品的 L6203 作为关节电机的驱动芯片。
6.根据权利要求1所述的微创手术机器人运动控制系统，其特征在于，蓝牙通信模块采用了 HCI 接口的单芯片解决方案，采用该种方案可以提高通信的可控性和可靠性。
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