[发明专利]一种双核两自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制器

说明书

技术领域

本发明涉及两自由度自动锡焊机器人自动控制系统领域，特别是涉及一种双核两自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制器。

背景技术

锡焊机器人作为新型的自动化的锡焊工具，直接将机器人变为直接生产力，它在改变传统的生产模式的同时，提高生产率及对市场的适应能力方面也显示出极大的优越性，并且它将人从恶劣危险的工作环境中替换出来，进行文明生产，这对促进经济发展和社会进步都具有重大意义，但是现有的锡焊机器人在实际的生产过程中还存在有很多问题：（1）现有的锡焊机器人的主控芯片多是8位的单片机，计算能力不够，导致焊接系统运行速度较慢，（2）现有的锡焊机器人采用步进电机，其本体一般都是多相结构，控制电路需要采用多个功率管，使得其控制电路相对比较复杂，并且增加了控制器的价格，并且多相之间的来回切换，使得系统的脉动转矩增大，不利于系统动态性能的提高，步进电机，使得系统运转的机械噪声大大增加，不利于环境保护，（3）锡焊机器人在焊点间的频繁点焊，要频繁的刹车和启动，加重了单片机的工作量，单一的单片机无法满足自动锡焊机器人快速启动和停止的要求，由于受周围环境不稳定因素干扰，单片机控制器经常会出现异常，引起锡焊机器人失控，抗干扰能力较差。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、工作效率高、锡焊精确度高、出锡速度和出锡长度易于控制、对焊点的二次修补效果更好的双核两自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制器。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种双核两自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制器，包括：电源单元、双核控制单元、图像采集处理单元和锡焊控制单元，所述双核控制单元包括相连的数字信号处理芯片和运动控制芯片，所述锡焊控制单元包括二维锡焊控制电机和出锡量控制电机，所述电源单元、图像采集处理单元和锡焊控制单元皆与所述双核控制单元相连，所述锡焊控制单元还与所述图像采集处理单元相连。

在本发明一个较佳实施例中，所述双核控制单元设有双缓冲结构，所述双缓冲结构包括主寄存器和工作寄存器，所述主寄存器和工作寄存器与所述图像采集处理单元相连。

在本发明一个较佳实施例中，所述电源单元包括交流电源和电池，所述电池为锂离子电池。

在本发明一个较佳实施例中，所述中速全自动锡焊机器人伺服控制器还包括检测单元，所述检测单元包括温度检测和电压检测，所述检测单元与所述双核控制单元相连。

在本发明一个较佳实施例中，所述检测单元还包括电流检测，所述电流检测与所述双核控制单元相连。

在本发明一个较佳实施例中，所述检测单元还设有中断请求控制，所述中断请求控制与所述图像采集处理单元相连。

在本发明一个较佳实施例中，所述二维锡焊控制电机和出锡量控制电机皆为带有512线光电编码器的永磁直流伺服电机。

本发明的有益效果是：本发明双核两自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制器自动化程度高、动作的精确度高、工作效率高、有效保护了大电流对电池的冲击、送锡温度和长度易于控制、对焊点的二次修补效果更好。

附图说明

图1是本发明双核两自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制器一较佳实施例的控制流程示意图；

附图中各部件的标记如下：1、电源单元；11、交流电源；12、锂离子电池；2、双核控制单元；21、数字信号处理芯片；22、运动控制芯片；23、主寄存器；24、工作寄存器；3、图像采集处理单元；4、锡焊控制单元；41、二维锡焊控制电机；42、出锡量控制电机；5、检测单元；51、温度检测；52、电压检测；53、电流检测；54、中断请求控制。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1，一种双核两自由度中速全自动锡焊机器人伺服控制器，包括：电源单元1、双核控制单元2、图像采集处理单元3和锡焊控制单元4，所述双核控制单元2包括相连的数字信号处理芯片21和运动控制芯片22，所述锡焊控制单元4包括二维锡焊控制电机41和出锡量控制电机42，所述电源单元1、图像采集处理单元3和锡焊控制单元4皆与所述双核控制单元2相连，所述锡焊控制单元4还与所述图像采集处理单元3相连。二维锡焊控制电机41为用于控制锡焊头在二维上运动的X电机和Y电机，出锡量控制电机42是用于控制出锡量和出锡速度的Z电机。