[发明专利]一种折叠式六自由度并联调姿平台

权利要求书

1.一种折叠式六自由度并联调姿平台,其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的六条分支，这六个分支两两一组，均匀分布，其特征在于：上述每个分支都包含一个主体分支和一个直线驱动分支，主体分支中的下连杆的一端通过万向铰与下平台连接，该下连杆的另一端通过转动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接；直线驱动分支中的万向铰固定在与主体分支万向铰平行外侧的下平台上，电动缸的尾部与万向铰连接，电动缸的伸缩杆通过转动副与上述上连杆的一部位连接；主体分支与下平台的铰链点和直线驱动分支与下平台的铰链点的连线通过下平台的中心点，主体分支和直线驱动分支万向铰的一个轴线共线且通过下平台的中心点，另一个轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于：直线驱动分支中的万向铰固定在与主体分支万向铰平行外侧的下平台上，电动缸的尾部与万向铰连接，电动缸的伸缩杆通过转动副与上述上连杆的一部位连接；直线驱动分支和上连杆通过转动副铰接，与主体分支构成闭环子链。

3.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于：机构的驱动副为直线驱动分支中的移动副，其驱动形式可以为电动缸、液压缸或者其他直线驱动单元。