[发明专利]一种用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法

权利要求书

1.一种用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法，当测量系统正常时，子系统运行SRCKF滤波算法，其特征在于：当系统出现测量噪声变化时，子系统运行自适应SRCKF滤波算法，所说的自适应SRCKF滤波算法为：

步骤一:引入自适应系数h_k+1，应用于测量噪声协方差阵R_k+1，使滤波重新满足新息协方差匹配，

ek+1ek+1T=Pzz,k+1|k=Pz,k+1|k+hk+1Rk+1]]>

其中为滤波新息序列，P_zz,k+1|k为新息协方差阵；

步骤二：利用步骤一中的自适应系数h_k+1，更新SRCKF滤波算法的新息协方差平方根系数式和状态估计的误差协方差平方根系数式，实现自适应SRCKF滤波算法。

2.根据权利要求1所述的用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法，其特征在于：SRCKF滤波算法与自适应SRCKF滤波算法的切换判定方法为：

选择SRCKF滤波算法；

选择自适应SRCKF滤波算法；

其中为测量数据质量检测统计函数，b_k服从自由度为r的c²分布；为数据质量检测阈值，通过确定，s为测量数据质量的控制精度。

3.根据权利要求2所述的用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法，其特征在于：自适应SRCKF滤波算法的步骤一中，自适应系数h_k+1的计算公式为：

hk+1=(ek+1Tek+1-tr[Pz,k+1|k])/tr[Rk+1]]]>

其中tr(g)表示计算矩阵的迹，为滤波新息序列。

4.根据权利要求3所述的用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法，其特征在于：自适应SRCKF滤波算法的步骤二中，新息协方差平方根系数式更新为：

Szz,k+1|k=Tria([Zk+1|k,hk+1SR,k+1]),]]>其中Rk+1=SR,k+1SR,k+1T,SR,k+1]]>表示R_k+1的平方根系数，Z_k+1|k为加权的中心矩阵；

状态估计的误差协方差平方根系数式更新为：

Sk+1|k+1=Tria([Xk+1|k-Kk+1Zk+1|k,hk+1Kk+1SR,k+1]),]]>其中K_k+1表示滤波增益，表示R_k+1的平方根系数，Z_k+1|k、X_k+1|k为加权的中心矩阵。