[发明专利]任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法

权利要求书

1.一种任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立所述无人机的任务、通信和拓扑的关联函数；

建立所述无人机的交互通信数目策略集、任务信息矩阵策略集和交互通信无人机之间的相对距离策略集，并确定赢得矩阵及相关约束；

获取所述交互通信数目策略集、任务信息矩阵策略集和交互通信无人机之间的相对距离策略集中满足预设需求的无人机交互通信数目、任务信息传输量和所述无人机之间的相对距离；以及

根据满足所述预设需求的无人机交互通信数目、任务信息传输量和所述无人机之间的相对距离对所述无人机集群进行控制。

2.如权利要求1所述的任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法，其特征在于，所述根据满足所述预设需求的无人机交互通信数目、任务信息传输量和所述无人机之间的相对距离对所述无人机集群进行控制，进一步包括：

对满足所述预设需求的无人机交互通信数目、任务信息传输量和所述无人机之间的相对距离进行调整；

根据调整后的所述无人机交互通信数目、任务信息传输量和所述无人机之间的相对距离对所述无人机集群进行控制。

3.如权利要求1所述的任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法，其特征在于，所述建立所述无人机的任务、通信和拓扑的关联函数，进一步包括：

建立分别反映所述无人机任务、通信和拓扑的相关关键参数之间关联函数。

4.如权利要求3所述的任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法，其特征在于，所述关联函数指无人机交互通信数目、任务信息矩阵、交互通信无人机之间的相对距离和交互通信操作时间之间的关联函数。

5.如权利要求1所述的任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法，其特征在于，所述无人机的交互通信数目策略集为离散策略集、所述任务信息矩阵策略集可以为连续策略集也可以为离散策略集、所述交互通信无人机之间的相对距离策略集为连续策略集，且所述策略集均可设置一定的变化范围。所述赢得矩阵及相关约束可根据系统运行性能参数指标需求而确定。