[发明专利]一种基于车车协同的跟驰辅助控制系统

权利要求书

1.基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：所述基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，主要由车车无线局域网通信和跟驰辅助控制两个核心系统组成，所述跟驰辅助控制主要由两部分构成，一部分为寻找跟驰对象系统，另一部分为跟驰控制系统。

2.如权利要求1所述的一种基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：所述车车无线局域网通信，主要通过各辆车所架设的无线局域网，将自己车辆的运动状态信息向周围打包发送出去，以便周围车辆可以接收到车辆的信息，该处的信息交会可以通过802.11、3G或者DSRC等无线通信技术来实现，同时该车车通信的车辆需要安装GPS定位模块系统，以用来获取跟驰辅助控制系统运行所需的车辆运动状态参数信息，其主要获取车辆的高斯坐标信息和高斯坐标系下的速度信息，高斯坐标信息通过所获取的GPS位置信息进行转换得到，形式为高斯平面直角坐标系下的X,Y两方向高斯坐标，速度信息通过GPS模块采集直接输出，形式为高斯平面直角坐标系下的X,Y两方向的速度信息。

3.如权利要求1所述的一种基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：所述寻找跟驰对象系统，主要通过采集自身车辆的运动状态参数以及周围车辆的运动状态参数，经过前后位置判断，同向性判断，最短距离判断，同车道判断四个模块，进行对周围车辆的筛选，找出自身车辆所要跟随车辆的车辆ID，所述前后位置判断模块主要将周围车辆中处于自身车辆后方的车辆筛除出去，所述同向性判断模块主要将周围车辆中与自身车辆行驶方向不一致的车辆筛除出去，所述同车道判断模块主要将周围车辆中与自身车辆不在同一车道的车辆筛除出去，所述最短距离判断模块主要将周围车辆中与自身车辆所处位置之间距离最短的车辆筛选出来。

4.如权利要求1所述的一种基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：所述前后位置模块判断主要获取自身车辆的高斯坐标位置参数、驾驶速度参数以及周围车辆的高斯坐标位置参数，进而通过将周围车辆与自身车辆的高斯坐标参数之差和自身车辆的速度相乘，判断其正负性，将周围车辆中位于自身车辆后方的车辆依次筛除出去。

5.如权利要求1所述的一种基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：所述同向性判断模块主要获取自身车辆的速度参数和周围车辆的速度参数，进而通过将自身车辆的速度与周围车辆的速度依次相乘，判断其正负性，将周围车辆中与自身车辆行驶方向不一致的车辆筛除出去。

6.如权利要求1所述的一种基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：所述最短距离模块主要获取自身车辆的高斯位置参数以及周围车辆的高斯位置参数，通过筛选出两车距离最短的车辆，确定需要跟随的对象。

7.如权利要求1所述的一种基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：所述同车道判断模块主要通过获取自身车辆的速度信息、高斯坐标信息以及周围车辆的高斯坐标参数，进而通过两个参数的比较判断过程来判断是否为同一车道，两个参数分别为自身车辆的速度方向与高斯坐标Y轴的夹角a和周围车辆的高斯坐标位置和自身车辆的高斯坐标所画出的矢量与高斯坐标Y轴的夹角b，如果a和b相等，那么该周围车辆变和自身车辆在同一个车道，通过此方法将周围车辆中和自身车辆不在同一车道的车辆筛除出去。

8.如权利要求1所述的一种基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：所述跟驰控制系统，主要通过采集自身车辆的运动状态参数以及周围车辆的运动状态参数，计算出当前两车速度下的安全裕度，同时根据选定的安全裕度上限和安全裕度下限，分为三种情况来控制自身车辆进行加减速来实现安全的跟驰行为，具体实现过程为：当安全裕度大于安全裕度上限时，后车通过计算所需要的加速度，进而控制后车加速，提高道路利用率；当安全裕度基于安全裕度上限和安全裕度下限之间时，自身车辆不采取加减速动作；当安全裕度小于安全裕度下限时，系统计算出后车的减速度和前车所需要的加速度，从而控制前车加速、后车减速，进而使自身车辆在一定的安全裕度下进行安全的跟驰行为。

9.如权利要求1所述的一种基于车车协同下的跟驰辅助控制系统，其特征在于：自身车辆和周围车辆通过系统所返回的加减速度来实现加减速，车辆的加速动作通过控制车辆的油门开度来实现，车辆的减速动作通过控制刹车制动器的制动力来实现。