[发明专利]用于改善机器人的灵敏性的方法

权利要求书

1.一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：

计算步骤，计算机器人的关节的角速度；

归纳步骤，通过利用雅克比矩阵将所述关节的角速度转换成在所述机器人的端部的速度，并通过对所述速度进行微分，从而确定在所述机器人的端部的加速度；以及

转换步骤，通过将中部的所归纳的加速度乘以所述机器人的重量来确定在所述机器人的中部的力，将所述力乘以增强比，并然后利用雅克比矩阵将力与增强比相乘的结果转换成所述关节处的所需转矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述计算步骤包括，利用在所述机器人的关节处的编码器，计算由穿戴者的操作而引起的所述关节的角速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述转换步骤包括，将所归纳的加速度的轴向分量归一化为0与1之间的值，并然后通过将归一化的加速度乘以所述机器人的重量来确定在所述机器人的端部的力。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述归纳步骤包括，通过利用低通滤波器对所转换的速度滤波，并对滤波后的速度进行微分，从而确定在所述机器人的端部的加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述转换步骤包括，通过利用低通滤波器对所归纳的加速度滤波，并将滤波后的加速度乘以所述机器人的重量，从而确定在所述机器人的端部的力。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述转换步骤包括，利用低通滤波器对所述端部的力滤波，将滤波后的力乘以增强比，并然后利用雅克比矩阵将相乘的结果转换成所述关节处的所需转矩。

7.一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：

计算步骤，计算机器人的关节的角速度；

第一归纳步骤，通过利用雅克比矩阵将所述关节的角速度转换成在所述机器人的端部的速度，并对所述速度进行微分，从而确定在所述机器人的端部的加速度；

第二归纳步骤，通过利用雅克比矩阵将与所述机器人的中部连接的所述关节的角速度转换成在所述机器人的中部的速度，并然后对所转换的速度进行微分，从而确定在所述机器人的中部的所归纳的加速度；

第一转换步骤，通过将在所述机器人的端部的所归纳的加速度乘以所述机器人的重量来确定在所述机器人的端部的力，将该力乘以增强比，并利用雅克比矩阵将力与增强比相乘的结果转换成关节处的所需转矩；以及

第二转换步骤，通过将在所述机器人的中部的所归纳的加速度乘以所述机器人的重量来确定在所述机器人的中部的力，将该力乘以所述增强比，并然后利用雅克比矩阵将力与增强比相乘的结果转换成关节处的所需转矩。