[发明专利]一种远程遥控救援机器人的控制系统

权利要求书

1.一种遥控操作救援机器人的控制系统，其特征在于：包括操控端监控计算机（1）、遥控器（15）、车载计算机（4）、主控单元模块（12）、底盘驱动电路模块（11）、伸缩主臂驱动电路模块（9）、辅助臂驱动电路模块（10）、云台摄像头驱动电路模块（8）、遥控器信号接收模块（14）和电源模块（13）；其中，车载计算机（4）与主控单元模块（12）通过USB接口连接；主控单元模块（12）与底盘驱动电路模块（11）、伸缩主臂驱动电路模块（9）、辅助臂驱动电路模块（10）、云台摄像头驱动电路模块（8）、遥控器信号接收模块（14）通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板（16）上；电源模块（13）与主控单元模块（12）连接并为主控单元模块（12）、遥控器信号接收模块（14）及各芯片提供所需的电能；监控计算机（1）采用普通台式计算机，操作系统为windows xp系统；无线路由器（2）采用TP-LINK740无线路由器，与监控计算机（1）相连，并建立无线网络；车载计算机（4）采用Acer Aspire one D270-26Ckk便携式笔记本，向下通过USB接口与底层控制电路的主控单元模块（12）相连，实现与底层控制电路的数据传输工作；向上用笔记本自带的IEEE802.11g标准的无线网卡（3）通过无线网络与操控端无线路由器（2）相连，实现主计算机和从计算机的数据传输工作。

2.如权利要求1所述的一种遥控操作救援机器人的控制系统，其特征在于：主控单元模块（12）以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为主控芯片，用于控制底盘驱动电路模块（11）、伸缩主臂驱动电路模块（9）、辅助臂驱动电路模块（10）和云台摄像头驱动电路模块（8），并与遥控器信号接收模块（14）连接；底盘驱动电路模块（11）、辅助臂驱动电路模块（10）和云台摄像头驱动电路模块（8）是由MOSFET IRF3205芯片搭建的H桥电路、MC33883EG芯片作为驱动芯片共同组成的直流电机驱动电路，用于控制各驱动电机的转向与转速；其中，伸缩主臂驱动电路模块（9）采用专用于直流电机控制的集成芯片VNH3SP30的大电流直流电机驱动器，用于控制伸缩臂驱动电机的转向和转速。

3.如权利要求1所述的一种遥控操作救援机器人的控制系统，其特征在于：底层控制电路主板（16）安装于双层安装箱（24）的下层箱体内，用底层电路板固定螺栓（21）将底层控制电路主板（16）固定于箱体底部，电机导线通过底部导线引孔（22）引出；车载计算机（4）安装于双层安装箱（24）的上层箱体内，首先将车载计算机（4）固定在支架（20）上，其次再将支架（20）用支架紧固螺栓（18）固定在双层安装箱（24）内壁上的侧肋（19）上，通过中间导线引孔（23）将车载计算机（4）与底层控制电路主板（16）间的连接线引出，最后，合上箱盖（17），将双层安装箱（24）安装于救援机器人机器人本体（25）预留的空间内。